国家自然科学基金(60774057)
- 作品数：13 被引量：24H指数：3
- 相关作者：庄慧敏肖建叶景志陈军勇祁恬更多>>
- 相关机构：华南理工大学西南交通大学广东第二师范学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 基于网络反馈的多移动机器人协同控制被引量：3
- 2012年
- 建立两轮移动机器人运动学模型,根据网络反馈主、从机器人的状态信息,经过数据预处理后构建偏差方程,通过调节从机器人速度输入使偏差趋近于零,来实现对给定运动状态的主机器人的有效协同控制。Matlab仿真实验结果证明了此控制律具有一定的控制效果,并且此控制律在实际无线传感器网络平台的运用中,从机器人接收网络反馈信息,计算得到主、从机器人的运动状态(位置、速度、轴相角等),实现了两个从机器人对匀速圆周运动的主机器人的协同控制。
- 赵玲叶景志廖鑫江
- 关键词：多移动机器人运动学模型协同控制无线传感器网络
- 无线传感器网络中基于量化观测的粒子滤波状态估计被引量：3
- 2009年
- 无线传感器网络环境下处理分布式状态估计问题,由于网络中的带宽限制,减少通信成本是非常重要的一个环节,需要将观测值量化后再传送。针对非线性系统的状态滤波问题,本文提出了一种基于量化观测的粒子滤波状态估计算法,并阐述了基于量化观测的状态估计过程。文中分别采用基于均匀量化(UQDPF)和非均匀量化(NUQDPF)观测的分布式粒子滤波算法进行状态估计,通过被动跟踪仿真实例,利用均方根误差(RMSE)比较了误差性能,并且比较了在不同量化级数下的非均匀量化算法的跟踪误差,仿真结果表明,基于非均匀量化观测的粒子滤波器具有更高的跟踪精度,是一种有效的非线性滤波算法。
- 关小杰陈军勇
- 关键词：无线传感器网络粒子滤波均方根误差
- 无线传感器网络分布式量化卡尔曼滤波被引量：6
- 2011年
- 本文针对无线传感器网络中的目标跟踪问题,研究了分布式量化卡尔曼滤波问题.由于网络中存在能量和带宽限制,传感器传输的数据必须经过量化处理.考虑一个线性离散随机动态系统,首先提出了一种动态Lloyd-Max量化器并设计了其在线更新方案,然后基于贝叶斯原理导出了递归形式的最优量化卡尔曼滤波器,同时给出了一种渐近等价的迭代算法,并进一步分析了量化卡尔曼滤波器的稳定性.最后,仿真结果验证了所设计算法的可行性与有效性.
- 陈军勇邬依林祁恬
- 关键词：无线传感器网络稳定性
- 移动机器人无线实时反馈控制系统的设计
- 2009年
- 由于移动机器人左右两轮的非线性特征,其反馈调节无法克服这一特性,必须借助PC机来进行调节。为此提出了一种无线实时反馈控制方法,在PC机上加入PID控制算法,实现了对机器人的无线实时反馈控制。
- 王荣
- 关键词：反馈控制PID控制无线控制
- 分布式异步测量传感器网络机器人控制被引量：2
- 2011年
- 现有的分布式无线传感器网络目标定位跟踪系统,通常根据分布在不同位置的节点同时测量目标与本节点之间距离,通过多点定位计算目标位置,据此对移动机器人进行导航控制。然而在实际无线传感器网络中,各节点测量往往不是同步进行的,多点定位算法中使用到的测距值,严格意义上并不是同一时刻目标与各节点的距离。文中提出一种基于异步测量的卡尔曼滤波方法,能有效融合包含测量噪声、时延噪声的测距数据。将处理后的数据运用到移动机器人导航控制上,能有效地对移动机器人运动轨迹进行平滑、预测,并能准确算出其位于网络死区时的坐标及航向角。此测量方式、控制算法在6网格无线传感器网络中,获得了很好的实际控制效果。
- 钟练宗陆大勇叶景志祁恬
- 关键词：分布式无线传感器网络卡尔曼滤波机器人导航
- 无线传感器网络超声波定追踪定位试验平台的组建
- 2010年
- 文中组建的试验平台中利用了I2C总线将无线传感器微粒MICAZ与超声波传感器SRF08连接起来组成传感器节点用来采集目标与节点间的距离值,采用了令牌环的路由方式来避免测距时的相互干扰,利用SerialForwarder提供的TCP接口,在LabView实现PC机与底层网络之间的数据交互,最后采用多边定位算法完成了平台的测试。
- 王俊涛
- 硬盘两级伺服磁头定位系统的建模与仿真
- 2009年
- 为了实现更快捷和精确的硬盘磁头定位,在硬盘固有的音圈电机上附加一个压电微激励器,从而构成了硬盘两级伺服磁头定位系统.要对这种定位系统进行研究,就必须建立系统物理模型.将系统等效成一个三自由度的弹簧滑块模型,并对该模型进行了仿真研究.仿真结果表明,这种模型能很好地反映系统的内部结构,这为以后磁头精确定位控制的研究提供参考.
- 王荣
- 关键词：硬盘伺服定位系统
- 基于WSN的多目标跟踪及反馈控制平台被引量：1
- 2012年
- 针对多目标跟踪易产生网络冲突与超声波传感器之间的干扰问题,搭建多目标实时跟踪及反馈控制平台,提出一种有效的传感器节点调度策略。对于网络中分布式的异步测量问题,研究扩展卡尔曼滤波定位算法,实现多目标实时定位跟踪。实验结果表明,该策略有效避免多目标跟踪造成的超声波测量干扰和网络冲突,实现机器人网络化实时反馈控制和多机器人协同控制。
- 叶景志赵玲罗汶锋
- 关键词：无线传感器网络反馈控制
- AC/DC系统的一类微分代数模型被引量：1
- 2007年
- 目前普遍使用的AC/DC系统的微分代数模型主要存在2大缺陷:①随着直流线路的增加可能出现"维数灾难"问题;②不易处理直流控制方式的切换,计算繁杂。针对这一问题,提出一种新的建模方法。该方法基于消元思想,先将换流器消耗的功率作为依赖于电压的负荷,求解直流系统方程,消除直流变量后,再建立AC/DC系统的微分代数方程(differential algebra equation,DAE)模型。该方法建立的交直流DAE模型不含直流变量,容易处理直流控制方式的切换,计算量小,计算速度快。此外,基于此模型讨论电压稳定的鞍结分岔点的计算。最后通过一个3机3母线的AC/DC系统算例和一个双馈入直流线路算例验证该建模方法的有效性。
- 庄慧敏肖建
- 关键词：AC/DC系统微分代数模型消元思想鞍结分岔
- Lurie系统的鲁棒量化控制
- 2012年
- 研究了Lurie系统的鲁棒量化状态反馈控制问题,其中的量化器为静态对数量化器.首先,根据Lurie系统自身特点以及对数量化器的特性,将量化状态反馈控制作用下的Lurie系统建模成具有两个扇形约束的不确定系统.然后分别考虑了没有量化和有量化作用两种情形,利用小增益定理,得到了闭环系统内稳定的充分必要条件,并进一步给出了相应的状态反馈控制律.最后,数值例子表明了本文方法的有效性.
- 范蓉蓉张小美祁恬陆国平
- 关键词：LURIE系统鲁棒控制小增益定理
