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浙江省教育厅科研计划项目(Y200908129)

作品数:5 被引量:12H指数:2
相关作者:计时鸣李研彪刘毅李景敏刘毅更多>>
相关机构:浙江工业大学更多>>
发文基金:中国博士后科学基金浙江省教育厅科研计划国家自然科学基金更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 3篇拟人
  • 2篇人机
  • 2篇机器人
  • 1篇性能分析
  • 1篇性能指标
  • 1篇雅克比矩阵
  • 1篇运动学
  • 1篇正交
  • 1篇腿机构
  • 1篇拟人机器人
  • 1篇位置反解
  • 1篇静力学
  • 1篇静力学分析
  • 1篇机电一体化
  • 1篇反解
  • 1篇仿人机器人
  • 1篇并联机械
  • 1篇参数优化

机构

  • 5篇浙江工业大学

作者

  • 5篇计时鸣
  • 4篇李研彪
  • 3篇李景敏
  • 3篇刘毅
  • 1篇文东辉
  • 1篇王忠飞
  • 1篇谭大鹏
  • 1篇赵章风
  • 1篇都明宇
  • 1篇刘毅

传媒

  • 1篇机械传动
  • 1篇农业工程学报
  • 1篇机电工程
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇应用基础与工...

年份

  • 3篇2013
  • 1篇2012
  • 1篇2011
5 条 记 录,以下是 1-5
排序方式:
基于空间模型技术的拟人机械腿的运动学传递性能分析被引量:9
2013年
为了弥补当前拟人机器人结构的不足和改善拟人机械腿的通用性和适应性。该文提出了一种拟人机械腿机构,并研究了该拟人机械腿的运动学传递性能。推导出该拟人机械腿的位置反解及运动传递平衡方程,定义了运动传递性能评价指标及大小腿的全域性能评价指标,在有限的空间图形中,分别研究了各结构参数(各主要杆件的长度及结构角度)与各全域线速度传递性能的评价指标、全域角速度传递性能的评价指标之间的分布规律。研究结果表明,各结构参数的取值越靠近中间值时,全域线速度传递性能的评价指标值较好,随着杆WE、杆ED与杆O1D的增加,全域角速度传递性能的评价指标值越好,随着杆OC、BC、DO1和GH的减小,全域角速度传递性能的评价指标值越好。该研究为此种拟人机械腿的进一步参数优化、轨迹规划及研制提供依据。
李研彪刘毅赵章风李景敏计时鸣
关键词:拟人机器人机电一体化运动学
一种新型机械腿的静力学分析被引量:1
2013年
在位置反解的基础上,对一种新型并联机械腿进行静力学分析,用矢量法推导出力雅克比矩阵,定义力雅克比矩阵的条件数作为力和力矩雅可比矩阵的性能指标,绘制其静力学性能评价指标在工作空间内的分布规律。
计时鸣李景敏李研彪刘毅
关键词:位置反解
一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析被引量:1
2012年
针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小,不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题,提出了一种新型拟人机械腿并联机构,介绍了其结构布局特点,该机构具有3个自由度,外观匀称,与人腿相仿度高,在结构上实现了人体踝关节和膝关节功能。建立了该并联机械腿的位置反解方程,基于该方程用矢量法推导出了线速度和角速度雅可比矩阵,分别定义两矩阵的条件数和可操作度作为其运动学性能指标,分析了各性能指标在工作空间内的分布规律。研究结果表明:拟人机械腿速度传递性能良好且稳定,脚掌的运动传递性能几乎不受屈膝角度的影响。仿真结果符合人体腿部的运动要求,为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型。
计时鸣刘毅李研彪李景敏
关键词:仿人机器人
新型拟人机械腿的参数优化被引量:2
2013年
提出一种新型拟人机械腿机构及其概率参数设计方法,研究了该机械腿的运动学性能。推导出该机械腿的位置反解、运动传递平衡方程和静力平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术研究了各全域性能评价指标的分布规律,给出了各性能评价指标与各结构参数之间的影响规律;应用基于性能图谱的概率参数设计方法,为这种机械臂选取了合理的结构参数,同时,考虑加工与装配工艺性,设计了一种拟人机械腿,为拟人机械腿的轨迹规划、研制及控制奠定基础。这种机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小和加工工艺性好等优点。
李研彪刘毅李景敏计时鸣赵章风
关键词:参数优化
基于空间模型技术的新型正交5-DOF并联机床的运动学传递性能分析被引量:1
2011年
提出了一种新型正交5-DOF并联机床,研究了这种新型机床的运动传递性能.推导出这种机床的运动传递平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、速度各向同性性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术,绘制了各全域性能图谱,为这种新型正交5-DOF并联机床的参数优化奠定理论基础.这种新型正交5-DOF并联机床具有结构简单、承载能力强、初始装配位姿解耦、工艺性好等优点,适用于空间曲面(磨具、叶片等)零件的加工及气囊抛光等领域.
李研彪计时鸣谭大鹏文东辉王忠飞都明宇
共1页<1>
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