四川省科技计划项目(2010GZ0199)
- 作品数：2 被引量：23H指数：1
- 相关作者：杨涛董云李文向玲张湘贤更多>>
- 相关机构：西南科技大学更多>>
- 发文基金：四川省科技计划项目国防科工局核能开发项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于解析法和遗传算法的机械手运动学逆解被引量：22
- 2012年
- 研究优化机械手轨迹规划问题,机械手运动时要具有稳定性避障性能。针对平面3自由度冗余机械手优化控制问题,建立机械手的结构模型。提出用解析法和遗传算法相结合满足具有计算量小和适应性强的特点。在给定机械手末端执行器的运动轨迹,按着机械手冗余自由度,运动轨迹上每个点对应的关节角有无穷多个解。而通过算法可以找到一组最优的关节角,可得到优化机械手运动过程中柔顺性和避障点。仿真结果表明,该算法可以快速收敛到全局最优解,可用于计算冗余机械手运动学逆解,并可实现机器人的轨迹规划和避障优化控制。
- 董云杨涛李文
- 关键词：冗余机械手逆运动学解析法遗传算法避障
- 并行高效BCH译码器设计及FPGA实现被引量：1
- 2012年
- 针对并行BCH译码器的特点,采用异或门实现有限域上常系数乘法,从而降低硬件复杂度。先计算部分错误位置多项式,再根据仿射多项式和格雷码理论,进行逻辑运算得到剩余的错误位置多项式,从而减少了系统所占用的资源。在现场可编程门阵列(FPGA)开发软件ISE10.1上进行了时序仿真,验证了该算法时间和空间的高效性。
- 张湘贤杨涛魏东梅向玲
- 关键词：现场可编程门阵列格雷码
