中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF1321007)
- 作品数：1 被引量：4H指数：1
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- 改进的模拟退火算法在水下机器人S面运动控制参数优化中的应用被引量：4
- 2013年
- 从模糊逻辑控制思想出发,借鉴PID控制的结构而设计的S面控制器,其控制方法调整参数少,是一种简单实用的水下机器人运动控制方法,但其控制参数需要手工调整。针对S面方法由于控制参数设置不当,严重影响水下机器人运动控制精度与效果的问题,提出一种基于改进的模拟退火算法来优化S面运动控制参数的方法。通过对初始温度的选择、退火算法、增加记忆功能、停止温度的设定等方面改进了模拟退火算法,利用该算法进行水下机器人S面控制器参数的寻优与优化,可以实现控制参数的自动调整。试验结果表明基于模拟退火参数优化的S面控制方法优于普通S面控制方法,具有更好的控制精度,更快的响应速度。
- 孙玉山李岳明张英浩万磊
- 关键词：水下机器人运动控制S面控制模拟退火
