中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF1321003)
- 作品数：3 被引量：21H指数：3
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- 欠驱动船舶路径跟踪的反步控制方法
- 针对Serret Frenet坐标系下欠驱动水面船的路径跟踪控制问题,提出了一种反步路径跟踪控制方法,并考虑到舵机伺服系统的特性。首先对原系统进行简化分析以消除其欠驱动特性,可将原欠驱动系统转化为一个全驱动非线性系统。基...
- 徐东廖煜雷庞永杰孙楠
- 关键词：欠驱动水面船舶BACKSTEPPING方法
- 文献传递
- 串列异步拍动翼推进性能分析被引量：12
- 2014年
- 以滑波推进器为原型,基于RANS方程,采用动网格技术计算了6翼异步拍动翼串列时的水动力性能,探讨了来流、摆幅角、翼间距、运动周期和升沉幅度等对其推进性能的影响,并建造样机.计算结果表明,串列异步拍动翼不同位置翼表现出不同的性能,且任一位置翼比单片异步拍动翼产生更大的推力.尾涡分析表明,翼间涡系干扰是不同位置翼性能不同的主要原因,且其干扰对推力的产生有利,小间距时可产生更大推力.
- 刘鹏苏玉民刘焕兴廖煜雷
- 关键词：动网格
- 喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法被引量：6
- 2013年
- 针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明该控制方法保证了航向控制系统的鲁棒稳定性。仿真对比结果验证了所提出控制方法的有效性。
- 由丹丹廖煜雷董早鹏
- 关键词：无人艇航向控制鲁棒控制S面控制喷水推进
- 喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法
- 针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明该控制方法保证了航向...
- 由丹丹廖煜雷董早鹏
- 关键词：无人艇航向控制鲁棒控制S面控制喷水推进
- 文献传递
- 一种自适应人工鱼群算法及其在无人艇控制中的应用被引量：4
- 2013年
- 针对人工鱼群算法存在群体协调性差、盲目搜索、收敛缓慢和求解精度低等问题,提出一种自适应人工鱼群算法,并将其应用于无人艇控制系统设计的参数优化中。改进的基本思想为采用蹲守行为以改善群体协调性,并引入人工鱼的消亡与重生机制来增强鱼群的生存和进化能力,从而使群体行为更加突出;采取可变求解域和自适应调整鱼群参数等策略以提高求解精度与收敛速度。仿真对比试验表明:自适应人工鱼群算法具有更强的寻优能力和自适应性,并显著提高全局收敛速度和求解精度。控制系统设计实例也验证该算法的有效性。
- 廖煜雷苏玉民张磊
- 关键词：人工鱼群算法自适应无人艇参数优化
