北京市先进制造技术重点实验室开放基金(KP0100200201)
- 作品数：11 被引量：94H指数：6
- 相关作者：费仁元李剑锋刘德忠吴光中管长乐更多>>
- 相关机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金北京市科技新星计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 切削稳定性控制技术研究被引量：6
- 2004年
- 切削稳定性是保证切削系统加工精度和寿命的一个主要因素。结合切削稳定性控制理论 ,针对机床设计、使用的不同阶段 ,提出几种改善切削稳定性的方法 ,对提高机床加工效率、加工精度和加工成本都有很大帮助。
- 王民袁伟军李南京费仁元杨建武
- 关键词：颤振电流变材料机床
- 3-PU^＊U^＊型平动并联机构的运动学分析被引量：19
- 2004年
- 研究 3-PU U 型平动并联机构的运动学分析问题。通过将该机构简化成运动等效的机构模型 ,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比 ,并进一步对 3-PU U 并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析 ,给出了尺度参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律。分析表明 ,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性 。
- 吴光中李剑锋费仁元刘德忠管长乐杨小勇
- 关键词：位置逆解
- 3-PUU微动并联机构的尺寸型模型及性能图谱被引量：6
- 2004年
- 为设计 3 PUU微动并联机构 ,使其获得良好的运动性能 ,提出用杆件无量纲参数建立机构尺寸型模型 ,该模型在有限区间内给出了 3 PUU微动机构所有可能的尺寸组合 ,模型空间中的任意一点代表具有相同或相似运动性能的同一族机构 ;定义反映微动机构运动性能的工作空间体积值、工作空间形状值及条件数 3种性能指标 ,在尺寸型模型中绘制一系列性能图谱 ,通过计算机仿真验证性能图谱的正确性 ,依据图谱提供优化设计机构的方法。
- 吴光中李剑锋费仁元刘德忠杨小勇管长乐
- 关键词：性能指标
- 基于遗传算法的并联微动机器人的机构优化设计被引量：16
- 2007年
- 建立了3-RUU并联微动机器人机构的伪刚体数学模型,并给出了速度雅可比矩阵和误差映射矩阵;分析了机构尺寸对机构操作性、精度性能的影响,在此基础上应用遗传算法对机构尺寸参数进行综合优化,并对优化结果进行仿真。优化结果与尺寸型法选择的初选值的仿真对比表明:采用遗传算法实现并联机构的多目标优化设计是适宜可行的。
- 刘冰李剑锋费仁元
- 关键词：多目标优化雅可比矩阵遗传算法
- 驱动器布位及冗余驱动对Tricept并联机构性能的影响被引量：20
- 2008年
- 分析驱动器布位及冗余驱动对3自由度Tricept并联机构性能的影响,针对18种冗余及非冗余驱动方式,导出相应的机构雅可比矩阵及刚度矩阵。结合运动灵活度、最大和最小刚度指标在机构位置空间中部断面上的分布特点,对不同驱动器布位及冗余驱动方式下的机构性能进行分析对比,并以此为基础提出兼顾运动灵活度及刚度特性的机构驱动方式。分析表明,冗余驱动对UPS支链主动关节均为移动副的Tricept并联机构的灵活度与刚度影响较小,但可显著改善主动关节均为转动副机构的运动灵活度及刚度特性,因此可在UPS支链主动关节均为转动副的Tricept并联机构中,通过增置冗余驱动器获得较佳的机构性能。
- 李剑锋费仁元范金红刘德忠
- 关键词：TRICEPT并联机构冗余驱动性能比较
- 具有大位置空间的3自由度并联机构运动性能分析被引量：16
- 2007年
- 提出一种具有较大位置空间的3自由度并联机构,该机构为Tricept机构的变异型,结构特点是将Triccpt机构中的被动支链与三条主动支链之一相集成,且主动关节的三条轴线彼此垂直并汇交于一点。对机构的位置空间、运动灵活度及刚度特性进行分析,给出表征尺度参数改变与机构运动性能变化关系的图形描述。分析表明,对于不同的尺度参数组合以及较小的胡克铰、球铰的极限转角,机构动平台均可获得较大的位置空间;位置空间的中部区间占整个位置空间体积值较大,且在该区间内动平台具有较好的运动灵活度及刚度特性。给出的图形描述较全面地表征尺度参数与机构运动性能之间的关系,可用于机构性能的进一步分析与运动学设计。
- 李剑锋费仁元范金红吴光中
- 关键词：灵活度刚度
- 3-PUU并联微操作机器人系统被引量：2
- 2005年
- 为了开发一套以微小物体为操作对象的操作系统,讨论了微操作机器人的机构选型、微位移器的选用、 显微图像的特点及其处理方法.采用基于数学分析与实验结果相结合得到的控制模型,实现了压电陶瓷的开环 控制,最后对该系统进行了微动写字实验.结果表明:该系统能够通过显微视觉系统使微操作对象和操作过程 可视化,在足够大的工作空间内按照规划轨迹进行运动,并能保证微操作手末端运动分辨率达到0.1μm.
- 费仁元管长乐李剑锋刘德忠潘新文杨小勇吴光中
- 关键词：微操作机器人显微图像压电陶瓷开环控制
- 刀具和工件的子系统动态特性对铣削稳定性的影响被引量：3
- 2005年
- 针对目前铣削稳定性研究的状况,建立一个新的动力学模型,该模型同时考虑刀具子系统和工件子系统的动态特性,并借助MATLAB/Simulink软件开发了一个仿真模型,通过仿真实验和铣削实验,研究如何改善铣削稳定性,并发现通过改变刀具子系统和工件子系统刚度的相互关系可以起到抑制颤振的目的。
- 谢春柳王民费仁元杨建武高彦章
- 关键词：铣削颤振仿真
- KUM-750型并联结构测量机的运动性能分析
- 2006年
- 对KUM-750型六坐标并联测量机的运动性能进行了分析,通过实测获得其主运动机构的结构参数并建立了机构的运动学模型。分析了测量机的工作空间、精度特性及测量头轴线的姿态能力并给出它们的几何描述,相关结果有助于较全面地了解测量机的运动性能。
- 刘冰李剑锋吴光中费仁元
- 关键词：精度特性
- 3-PRS微操作器的运动学性质分析被引量：3
- 2003年
- 分析了 3 -PRS微操作器的运动特性 ,给出了微操作运动的位置公式 ,并以微位移矩阵条件数及工作空间体积值为度量指标分析了微操作器操作性能与结构参数间的关系。分析表明 ,条件数取决于操作针长度 Le及动平台半径 ra 之比 ,且当二者的比值小于 5时微操作器具有较好的操作灵巧性 ;工作空间体积值主要受操作针长度 Le、动静平台半径 ra、rb 的影响 ,且在 Le 及rb 取定值时随 ra 的减小而增大 ;支链杆长 L对工作空间体积值影响不大。相关的分析结果可应用于 3 -PRS微操作器的运动学设计。
- 李剑锋刘德忠潘新文费仁元
- 关键词：灵巧性
