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中央高校基本科研业务费专项资金(11D10409)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：方俊珊孙培德刘华山更多>>
相关机构：东华大学更多>>
发文基金：纺织面料技术教育部重点实验室开放课题基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇逆解
  • 1篇逆解算法
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学
  • 1篇矩阵
  • 1篇块矩阵
  • 1篇机器人
  • 1篇分块矩阵

机构

  • 1篇东华大学

作者

  • 1篇刘华山
  • 1篇孙培德
  • 1篇方俊珊

传媒

  • 1篇燕山大学学报

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于分块矩阵的6R机器人实时逆解算法被引量：3
2012年
为提高6R机器人逆运动学求解的强实时性,提出了一种基于分块矩阵相乘来求解逆运动学的方法。将复杂的6个矩阵方程转换为含有6个未知变量的8个纯代数方程来进行求解,并在方程简化过程中引用符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差。通过方程组的优化,可避免第3关节变量求解中产生增根的情况。试验结果表明,在同等精度要求下,该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.009 7 ms,能够满足机器人的在线控制要求。
方俊珊刘华山孙培德
关键词：机器人逆运动学分块矩阵逆解算法
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