国家自然科学基金(60453001)
- 作品数：17 被引量：100H指数：6
- 相关作者：付梦印王美玲丁辉刘羿彤杨毅更多>>
- 相关机构：北京理工大学清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信一般工业技术交通运输工程更多>>
- 自主车仿真系统中场景建模与视觉仿真实现被引量：3
- 2007年
- 提出了自主车仿真系统的基本思想,并针对视觉导航的需求建立了自主车行驶的虚拟环境及典型障碍物模型;根据自主车和云台的运动学特性,实现了自主车场景漫游及云台控制功能,同时结合车体及云台位姿解算完成地形匹配及车载摄像机位姿确定;最后,对实际摄像机参数及成像噪声特性进行分析,进而给出了相应的视觉传感器仿真部分的实现。实验结果表明,该视觉仿真部分具有良好的真实感和实时性。
- 付梦印赵诚王美玲杨毅
- 关键词：自主车虚拟场景建模地形匹配
- 基于VxWorks的视频监视系统设计
- 2007年
- 视频监视系统在数据传输的实时性、高速性和中断响应上有着较高的要求。为此设计了一种在x86平台下利用实时操作系统VxWorks,采用PCI总线的视频数据采集显示系统并实现了视频监视功能。介绍了采用BT878A芯片的PCI采集卡的驱动设计,RISC指令执行流程及视频显示方法。
- 王明刚王美玲刘彤
- 关键词：VXWORKS视频监视PCI总线
- 一种多尺度几何分析的摄像机对弱定标算法被引量：5
- 2007年
- 自主车上的立体视觉系统一般由两台固定在平台上的定焦摄像机组成,因此摄像机内参数经一次标定后不再变化,只需要考虑外参数的标定.本文针对自主车视觉系统的特殊应用情况,提出一种基于多尺度几何分析思想的摄像机对弱定标算法,该算法采用Contourlet变换对左右图像中的角点进行检测,利用Hartley规范化8点法估计摄像机对的基础矩阵.依托现有的摄像机内部参数标定工具箱,在摄像机对弱定标的基础上还可以快速地获得摄像机对之间的外参数矩阵.实验结果表明该方法具有较好的精度.
- 丁辉付梦印王美玲
- 关键词：CONTOURLET变换角点检测
- 改进曲波变换的在图像角点检测中的应用研究被引量：1
- 2008年
- 角点是图像目标的重要局部特征,角点检测在目标跟踪、运动估计、相机定标等方面都有重要的应用.曲波变换基于多尺度几何分析的思想,以边缘为基本元素能够同时获得对图像平滑区域和边缘部分的稀疏表达,是一种更适合图像处理特点的多尺度变换.为降低曲波的数据冗余性,采用有限脊波变换对曲波进行改进,并在此基础上提出利用Mallat模极大值原理进行角点检测的算法,实验结果表明该方法即使在有噪声的情况下仍然具有较高的稳定性和鲁棒性.
- 丁辉付梦印
- 关键词：角点检测曲波变换有限脊波变换
- 红外图像边缘提取的算法被引量：7
- 2007年
- 提出一种对图像矩阵中的每行(或每列)进行搜索,寻找出各行(或各列)相邻像素之间灰度差值的最大值与最小值,并将达到极值处的像素灰度值作为该行(或该列)的边界灰度值,使用得到的列边界灰度值或行边界灰度值计算出阈值从而提取红外图像边缘的算法;此外,利用黄金分割方法,并采用多阈值及限定区域的思想设计提取图像边缘的另一种算法;分析了文中算法的时间复杂度。实验结果表明,文中算法能够快速有效地提取红外图像的边缘,并能满足红外自动目标识别的实际需要。
- 周培德付梦印黄源水刘羿彤
- 关键词：计算机科学技术基础学科红外图像黄金分割多阈值
- 基于Finite Ridgelet变换的图像线性特征提取
- 2007年
- 线性特征是图像的一种重要局部特征,它常常决定图像中目标的形状。线性特征的提取在图像匹配、目标描述与识别以及运动估计、目标跟踪等领域具有十分重要的意义。常用的线性特征检测方法有Radon变换和Hough变换,但检测曲线复杂度会很高。本文提出一种多尺度几何分析的线性特征检测方法,该方法以finite ridgelet理论为基础,结合正交小波变换对线性特征进行提取。Finite ridgelet变换对于含有直线奇异的多变量函数具有良好的逼近特性,能够获得连续空间函数的稀疏表达,同时具有区域平滑性、很好的可逆性和去冗余性。实验结果表明,本方法即使在背景复杂的环境下也具有良好的检测效果。
- 丁辉付梦印
- 关键词：线性特征提取FINITERIDGELET变换FINITERADON变换小波变换
- 一种基于单目视觉的移动机器人室内导航方法被引量：19
- 2006年
- 针对室内导航的环境特点,提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法。该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线,通过两条直线在图像中的成像特征,提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态控制输入,从而实现移动机器人的横向运动控制。该方法无需进行摄像机的外部参数标定,大大简化了计算过程,提高了视觉导航的实时性。
- 付梦印谭国悦王美玲
- 关键词：视觉导航HOUGH变换移动机器人踢脚线
- 基于相位角点检测的特征匹配研究被引量：5
- 2006年
- 基于特征的匹配是立体匹配中最常用的方法,但是匹配结果受特征检测精度的影响较大.针对这一问题,提出一种基于相位一致性角点检测的匹配算法,该算法采用相位一致性模型对图像中的角点特征进行检测,检测结果不受亮度、对比度等因素影响,因此在不同光照环境下的多幅图像可以使用相同的固定阈值,避免了特征检测中阈值选取的困难.在此基础上,结合场景的深度信息采用图像的灰度局部区域相关系数进行特征匹配.实验结果表明,该算法获得的匹配结果具有很高的正确匹配率.
- 丁辉付梦印
- 关键词：相位一致性角点检测
- 一种基于逆投影变换的智能车道路识别方法被引量：11
- 2008年
- 针对智能车辆实验环境,提出了一种基于单目视觉的智能车辆道路识别方法。该方法对智能车辆在行驶过程中采集的图像进行逆投影变换,消除透视投影对道路识别的影响,并且可以根据视觉导航的需要选择部分兴趣区域进行投影变换。再对道路俯视图进行中值滤波、边缘检测,有效地提取出了道路的边缘图像。该方法还提出了简易的道路模型,提高了视觉导航的实时性。
- 付梦印李博王美玲
- 关键词：计算机视觉边缘检测智能车
- 基于平行线的室内视觉导航被引量：10
- 2007年
- 根据一组空间直线上的无穷远线素集在视平面上所形成的消失点对直线的平移具有稳定性的特点,提出了基于平行线的摄像机参数标定和自主移动平台室内视觉导航算法.在对摄像机进行标定时,将摄像机模型简化成关于移动平台航向角和X方向距离的线性模型,并利用走廊左右踢脚线在视平面上的投影直线的斜率、消失点坐标来标定摄像机的内、外参数;在视觉导航时,视走廊左右踢脚线为一组平行线,由其在视平面上的投影直线的斜率、消失点坐标,控制自主移动平台行驶的X方向距离和航向角,实现平台的室内视觉导航.本文采用Y IQ彩色模型分割楼道图像,由Hough变换与最小二乘法相结合的方法提取楼道踢脚线.
- 江泽民杨毅付梦印王美龄
- 关键词：平行线消失点视觉导航
