国家高技术研究发展计划(512-9935-08)
- 作品数：10 被引量：97H指数：7
- 相关作者：杨宜民谢云钟碧良张祺李莹更多>>
- 相关机构：广东工业大学茂名学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划广东省重点科技攻关项目广东省教育厅自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 自主机器人足球系统的通信机制及通信语言设计被引量：6
- 2004年
- 自主移动机器人系统涉及到在未知的动态环境中多智能体的协同工作,如何实现各移动机器人之间的高效实时通信是一个关键的问题。通信需要解决对话管理、通信语言和通信协议三个问题。其中,通信语言是智能体之间传送信息和交换知识的媒介。本文建立了全自主移动机器人系统的通信机制,为多机器人系统的协作问题求解和知识共享提供一套基于KQML的简单实用可靠的通信语言。实验证明该设计方法可行。
- 谢云杨宜民
- 关键词：足球机器人KQML语言行为
- 基于CSMA/CA的自主足球机器人通信子系统设计与实现被引量：5
- 2005年
- 全自主机器人足球系统涉及到在未知的动态的竞争环境中多机器人的协作,而通信是实现各机器人之间协作行 为的具体手段。因此,如何实现机器人之间的实时通信是一个关键的问题。本文建立了全自主足球机器人之通信子系统的 体系结构;用无线局域网构筑了其通信平台;并且详细介绍了CSMA/CA通讯协议。实验证明该设计是可行的。
- 谢云杨宜民
- 关键词：CSMA/CA足球机器人多智能体无线通信
- 基于单目视觉的自主足球机器人自定位研究被引量：7
- 2006年
- 本文介绍了一种在颜色场地信息已经由视觉识别的前提下,通过单目视觉测距,实现全自主足球机器人自定位的几何方法;对摄像机CCD像面的量化、镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能的引起误差的因素进行了详细分析,并且对应地提出了解决办法。尤其是引入了偏最小二乘回归法对摄像机内部参数进行定标,避免由变量的相关性导致的定标误差;同时也更适于实际的比赛情况。实验结果表明它是可行的。
- 谢云杨宜民
- 关键词：全自主足球机器人单目视觉误差分析偏最小二乘回归
- 自主足球机器人的单目视觉自定位方法被引量：14
- 2005年
- 全自主机器人足球系统中,每个自主足球机器人都是一个独立的智能机器人,有自己的决策、通信、视觉和感知、机电控制等子系统,但是系统不具备全局视觉。为了使系统能够了解场上全局信息,足球机器人的自定位是必须解决的关键问题之一。文章介绍了一种在颜色场地信息已经视觉识别的前提下,通过单目视觉测距,实现全自主足球机器人自定位的几何方法;对摄像机CCD像面的量化、镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能引起误差的因素进行了分析,实验结果表明方法可行。
- 谢云杨宜民
- 关键词：全自主足球机器人单目视觉测距
- 足球机器人通讯系统的可靠性分析与设计被引量：23
- 2003年
- 文章分析了影响足球机器人无线通讯系统的噪声和干扰,设计出具有抗干扰能力的无线通讯接收与发射电路和通讯协议。实验结果表明本无线通讯系统能有效地抑制噪声,克服干扰,满足足球机器人比赛要求。
- 钟碧良张祺谢云杨宜民
- 关键词：足球机器人通讯系统可靠性分析
- 足球机器人协调控制的研究被引量：16
- 2003年
- 由于足球机器人在比赛过程中一直处于高速运动状态,所以对机器人运动的协调性和响应的快速性要求比较高。为此,分析了足球机器人的运动特性和机器人在运动过程中协调性差的原因,提出了速度协调控制算法和运动控制算法,并利用Lyapunov定理验证了运动控制算法在不同运动区域的收敛性。结果表明,本算法具有较好的协调性和快速性,能满足足球机器人比赛的要求。
- 钟碧良杨宜民
- 关键词：足球机器人协调控制运动特性速度控制运动控制算法多智能体系统
- 基于DSP的智能足球机器人的总体设计被引量：7
- 2003年
- 提出了一种基于DSP控制器的智能足球机器人的设计,采用DSP芯片构造足球机器人后,不仅简化了系统的外围设备,降低了系统的损耗,而且提高了系统的准确性和实时性,获得了更好的控制效果。
- 张学习杨宜民李莹
- 关键词：数字信号处理脉宽调制
- 全自主足球机器人通信子系统的设计与实现被引量：9
- 2005年
- 全自主足球机器人系统涉及到在未知的动态环境中多机器人的协同工作,如何实现各足球机器人之间的高效实时通信是一个关键的问题。通信需要解决对话管理、对话协议和通信平台三个问题。其中,对话管理为机器人之间的信息交换提供各种连接方式;对话协议是机器人之间对协作信息内容和格式的约定;通信平台则是实现信息交互的物理硬件。该文采用基于CSMA/CA的无线局域网,建立了全自主足球机器人通信子系统的通信平台;建立了基于C/S模式的对话管理;并为多机器人系统的协作问题求解提出了一套可行的对话协议。实验证明该设计可行。
- 谢云杨宜民
- 关键词：足球机器人CSMA/CA无线局域网C/S模式
- 足球机器人多智能体协作策略被引量：17
- 2003年
- 文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略,它由三部分组成:角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器。机器人角色分为进攻、防守和守门。角色任务处理器决定每一角色运动到何位置。角色分配器在每个采样周期中,根据视觉信息,动态地改变每一机器人的角色。避撞任务处理器预测两个机器人相撞的可能性,并改变机器人目标位置以避免碰撞。角色任务执行器执行由4阶bezier曲线产生运动轨迹。带有PID控制的足球机器人跟踪确定的bezier曲线。该文提出的策略已成功应用到GDUT_TAIYI队。
- 钟碧良张祺杨宜民
- 关键词：多智能体足球机器人角色分配
- 足球机器人系统控制结构的研究与协作实现被引量：3
- 2003年
- 本文分析了足球机器人系统集中式控制结构存在的问题,提出了足球机器人系统分布式控制结构,研究了足球机器人系统的协作机理和规则。仿真实验表明,分布式控制结构优于集中式控制结构。
- 钟碧良张祺杨宜民
- 关键词：多智能体系统分层分布式结构机器人足球赛
