黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12521601)
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 相关作者：戴学丰姚芝凤叶秀芬朱玲孙明更多>>
- 相关机构：齐齐哈尔大学哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于签名向量与路标定位的子地图匹配算法被引量：1
- 2013年
- 在移动机器人的分层同时定位和地图构建SLAM算法中,通过签名元素实现局部子地图的匹配存在计算复杂性的问题,提出了通过构建签名元素向量的方法来解决子地图匹配的问题;由于机器人在重复访问某一个区域的时候,两次的运动轨迹不可能完全重合,因此在该方法中结合了基于路标进行定位的技术,从而实现可靠的回路闭合确认计算。另外,讨论了在获得全局地图的后处理过程中存在两个或者多于两个的闭合回路共享部分路径时,实现全局优化的算法中限制条件的修改问题。最后,通过一个算例说明子地图匹配过程的具体操作。
- 姚芝凤叶秀芬戴学丰
- 关键词：路标
- 基于支持向量机移动机器人避障的研究
- 2013年
- 针对移动机器人避障问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)算法的移动机器人避障方法。支持向量机建立在统计学习理论基础之上,具有理论完备、适应性强等优点,本研究基于支持向量机,选取适当的核函数及其参数,构建了支持向量机分类器,并利用基于支持向量机算法的"一对一"方法(One-against-one method)完成了对多类数据的分类。在Matlab R2007a仿真实验环境中进行了仿真实验测试,仿真结果验证了支持向量机算法在移动机器人避障中的可行性和有效性。
- 谷文成戴学丰
- 关键词：支持向量机垃圾信息分类器
- 一种基于效益的多机器人避碰协调策略被引量：2
- 2014年
- 多移动机器人系统在完成同时定位和地图构建SLAM任务时,机器人之间常常存在相互碰撞的问题,而这种碰撞的避免又不同于一般的避障,因为避障问题中的障碍物一般是不动的。为了解决机器人之间的避碰问题,提出了一种基于效益的多机器人避碰协调策略。该策略以提高多机器人系统探索效率为主,确定机器人通过交叉路口的顺序。同时考虑了动态协调避碰的情况,给出了确定机器人通过交叉路口顺序的算法。通过机器人在交叉路口实现避碰协调算法的仿真示例,对该方法的避碰协调过程进行了说明,并对仿真结果进行了分析,同时对仿真中机器人和目标位置的空间关系给出了合理的假设。
- 姚芝凤叶秀芬戴学丰朱玲孙明
- 关键词：多机器人系统
