湖南省科技厅科技计划项目(2010GK3085)
- 作品数：6 被引量：45H指数：3
- 相关作者：罗金良张元兴王树国邓健左科更多>>
- 相关机构：南华大学更多>>
- 发文基金：湖南省科技厅科技计划项目衡阳市科技计划项目湖南省高校科技创新团队支持计划更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 基于Pro/E多姿态挖掘机虚拟样机建模及仿真分析
- 2013年
- 利用Pro/E软件设计了具有良好路况适应能力,能在复杂、恶劣条件下正常作业的挖掘机虚拟样机。运用Pro/E软件中的机构模块对虚拟样机的行走机构中的一个分支进行运动仿真分析,获得其运动轨迹及运动包络,为机构的进一步优化奠定基础。
- 张稳罗金良张亚龙
- 关键词：多姿态虚拟样机运动学分析
- 基于人体工程学的拟人机械臂构型综合及研究被引量：3
- 2014年
- 以人体工程学为基础,对人体上肢进行运动机理分析和结构分析,结合人体解剖学和机器人学,构建12种不同的7自由度串联拟人机械臂构型。应用D-H法对筛选出的机械臂构型建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机器人运动学模型,用Robotics Toolbox工具箱对机械臂正运动学进行仿真,对关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机械臂结构模型设计的合理性,为后续实现机器人动力学分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。
- 何价来罗金良张元兴左科
- 关键词：人体工程学人体上肢运动学
- 拟人机械手的研究与发展被引量：5
- 2013年
- 通过大量文献的分析与研究,根据驱动器和自由度的数目的不同,把拟人机械手分为灵巧手和欠驱动手两类。阐述了灵巧手和欠驱动手的国内外发展现状,总结了它们在各自发展中形成的主要特征、关键技术以及存在的主要问题,对两者的发展趋势和应用方向做了探讨。通过对比,灵巧手具有较高的操控和抓取物体能力,结构和控制系统复杂,成本高,可用于高尖端及需要精密操纵的场合;欠驱动手结构简单,抓取物体时,本身具有很强的自适应能力,操纵和抓取物体能力尚可,易于在日常生活应用中普及发展。
- 张元兴罗金良何价来
- 关键词：灵巧手
- 力封闭自适应机构的创新设计方法
- 2011年
- 提出了选择初始运动链中适当的构件作为力封闭构件设计力封闭自适应机构的创新设计方法.根据初始运动链的自由度特征,指出了自适应机构设计需解决的主要问题,详细介绍了运动链的选择方法,给出了自适应机构设计的基本原则和方法,通过不同类型的设计实例,论证自适应机构设计方法的可行性,对自适应机构的创新设计,具有重大的理论意义和工程实用价值.
- 罗金良文群王树国
- 关键词：设计方法
- 基于蒙特卡洛法的七自由度拟人机械臂工作空间分析被引量：37
- 2015年
- 应用D-H法对七自由度拟人机械臂建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机械臂运动学模型,应用齐次变换法推导出机械臂末端执行器的位姿。根据机械臂关节空间到工作空间的映射关系,提出采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,得出机械臂工作空间的云图。为后续的机械人轨迹规划、动力学分析、运动控制和参数优化提供了参考依据。
- 何价来罗金良宦朋松邓健
- 关键词：蒙特卡洛法七自由度
- 变结构堵渣机的尺度综合与仿真分析
- 2011年
- 针对现有堵渣机结构存在的主要问题及其工作要求,利用粒子群优化算法对机构的结构参数进行优化与求解。采用仿真软件ADAMS建立机构的虚拟模型,并对其进行运动学和动力学仿真,仿真结果充分验证并表明,优化后机构的各项性能得到提高,工作更加稳定、可靠,堵渣机的自调和自适应性能得到了进一步的改善,为工程实际提供了参考。
- 王树国罗金良
- 关键词：粒子群算法优化设计
