中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF110427)
- 作品数：7 被引量：71H指数：4
- 相关作者：徐博刘亚龙陈春高伟高伟更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学天津航海仪器研究所更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于双领航者的多AUV协同导航系统可观测性分析被引量：8
- 2013年
- 针对双领航自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航系统编队设计对系统可观测性的要求,采用非线性系统李导数可观测性分析方法以及矩阵条件数分析理论对基于相对距离量测的双领航者协同导航方法的可观测性进行了定性和定量分析,得出了系统可观测性大小取决于主从AUV间的距离向量以及从AUV速度向量之间的相互关系。针对从AUV处于运动、静止两种状态,分别采用扩展卡尔曼滤波技术对双领航者协同导航算法进行了不同航迹条件下的仿真,对系统的可观测性条件进行了验证。
- 高伟刘亚龙徐博
- 关键词：协同导航非线性系统李导数条件数
- 惯性系下平台惯导传递对准方法被引量：1
- 2015年
- 由于导弹的高速旋转导致其内部的子惯导平台难以施矩,不能跟踪地理系,在发射前需要使子惯导平台跟踪惯性系,而主惯导则一直跟踪地理系。针对这一情况的传递对准应用问题给出了相应的解决办法。首先介绍了跟踪惯性系平台惯导的工作原理,然后针对这种情况,提出了2种惯性系下传递对准的方法,分别是平台惯性系以及地心惯性系下的速度匹配。经过对比分析,仿真结果说明平台惯性系下的方位失准角精度不高,而地心惯性系下在3个方向上都达到了误差小于1′的精度,是一种可行的对准方法。
- 高伟单为徐博程正生
- 关键词：惯性系卡尔曼滤波
- 多AUV协同导航问题的研究现状与进展被引量：44
- 2015年
- 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航是未来50年解决水下中间层区域AUV导航定位的重要方法.本文针对多AUV协同导航,对该领域相关问题的研究进展进行了综述,包括:1)论述多AUV协同导航领域的研究现状,包括协同导航问题界定、特点综述与讨论;2)分析多AUV协同导航系统模型及相关算法的研究进展,包括基于优化的、基于参数估计的和基于贝叶斯估计的滤波算法;3)对协同导航网络下的误差建模与补偿方法的研究进展进行了综述,包括未知洋流的影响、水声通信延迟补偿等;4)从影响协同导航定位精度的角度出发,对AUV协同导航的可观测性与编队最优构型设计的研究进展进行了一系列的分析;5)陈述目前多AUV协同导航中存在的关键问题,并讨论其发展趋势.
- 徐博白金磊郝燕玲高伟刘亚龙
- 关键词：信息融合算法编队构型
- 多AUV协同导航时间延迟误差机理分析与补偿算法被引量：8
- 2015年
- 定位能力是自主水下潜器(AUV)工作的基础,多AUV协同定位相比单艇定位具有更多的优势.但在多传感器信息融合时,由于各传感器处理信息所用时间不同,而且艇间信息传输需要时间,导致滤波量测量存在延迟,严重影响了协同导航的滤波精度.为此,首先对广播式协同导航时间延迟误差机理进行深入分析,然后提出一种基于量测更新的协同定位方法,最后完成了相应的仿真验证.结果表明,基于量测更新的协同定位方法大大提高了多水下无人艇协同定位精度.
- 徐博邱立民杨建
- 基于AHP的捷联惯导系统模糊综合评价被引量：3
- 2013年
- 通过对捷联惯导系统的分析,依据其性能及特征,建立了多层次递阶模型。采用Delphi结合AHP的方法确定各层次指标的权重,并将惯导系统的评价分为单方案综合评价和多方案综合评价两种情况,应用不同的标准化方法对指标值进行无量纲化处理,采取加权平均算子得到系统的综合评分。最终结合评价等级的确定,在一定程度上比较合理的解决了捷联惯导系统的综合评价问题。
- 徐博陈春陶冠时易楚伟
- 关键词：捷联惯导系统层次分析法
- 动基座捷联罗经初始对准误差分析被引量：9
- 2013年
- 为解决动基座条件下罗经控制法误差较大的问题,通过捷联罗经的原理框图和算法设计,使用梅森增益公式,分别画出东向通道、北向通道、罗经回路的信号流图。对动态条件下罗经回路对准方法的误差进行了深入分析,采用"等效器件误差"的方法,将匀速状态下载体的机动引起的误差看作固定数值的陀螺输出偏差和固定数值的加表输出误差,将匀加速状态下载体的机动引起的误差看作斜线变化的陀螺输出偏差和斜线变化的加表输出偏差,定量给出了匀速、匀加速以及周期性震荡加速度条件下所引起的罗经回路对准方法的水平失准角和方位失准角稳态误差角的表达式,并通过仿真验证,为在载体机动条件下使用罗经回路初始对准方法提供技术支撑。
- 徐博陈春郝燕玲奔粤阳郭宇
- 关键词：信号流图动基座误差分析
