国家自然科学基金(50475099)
- 作品数：21 被引量：124H指数：8
- 相关作者：郑亚青林麒刘雄伟梁斌高峻岩更多>>
- 相关机构：华侨大学厦门大学中国电信更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金福建省农科院青年科技人才创新基金高层次人才科研启动基金更多>>
- 相关领域：机械工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 低速风洞绳牵引并联机构的动力学分析被引量：5
- 2008年
- 现代飞行器对低速风洞试验的攻角范围要求很大,往往无法用传统支撑系统来实现.文中提出1个新型的绳牵引并联支撑系统,用来支撑缩小比例为1∶100的F-15E"攻击鹰"战斗机模型的低速风洞试验,该支撑系统使缩比模型的3个姿态角能实现±90°的变化.通过做粗略风速为28.8 m.s-1的吹风实验,发现设计方案是可行的.对用于低速风洞大攻角支撑系统的绳牵引并联机构进行逆动力学分析,并建立机构的动力学模型求逆动力学解,仿真分析缩比模型进行纯平动和纯转动时各根绳的拉力值.由系统的动力学线性挠动方程求出机构系统的固有频率,通过仿真分析求出缩比模型单独绕某一坐标轴转动时,其在特定位姿处的最小固有频率.
- 胡龙郑亚青林麒刘雄伟
- 关键词：风洞绳牵引并联机构
- 6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定被引量：6
- 2006年
- 首先提出一种8根绳牵引的转动自由度解耦的6自由度并联机构,并建立其运动学模型．接着引入用 2个倾角计对6自由度绳牵引并联机构进行运动学参数标定的方法,并利用该方法对该机构的49个主要运动学参数进行辨识．最后,通过计算机仿真,对辨识结果进行验证,从而为提高该机构动平台的位姿精度莫定理论基础．这种标定方法适用于一般6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定,在标定时也可用相似的测量仪器来代替倾角计．同时,可在控制系统中在线嵌入其对应的标定修正模块,以便连续地补偿机构的运动学参数误差．
- 郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机构运动学
- ADXL320加速度计性能参数的标定实验被引量：1
- 2006年
- 本文以美国ADI公司生产的±5g双轴模拟输出加速度计ADXL320为例,介绍了MEMS微加速度计的工作原理及其输出系数标定试验,并对其试验结果进行了数据处理和分析。
- 曾唯林麒
- 关键词：微加速度计传感器
- 计算机视觉技术测量飞机模型位姿试验
- 2009年
- 运用计算机视觉技术对测量飞机模型位姿进行研究。通过CCD获取飞机模型姿态变化前后的多幅二维投影图像,运用计算机视觉理论进行特征点的提取、匹配,最后实现特征点的三维重建并通过重建出的空间点计算出飞机模型的位姿。
- 聂文淑邴富强林麒
- 关键词：计算机视觉位姿测量特征点提取三维重建
- 绳牵引并联机器人的样条函数法运动轨迹规划被引量：4
- 2007年
- 利用样条函数法,提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法,即各根绳的运动采用样条函数来拟合.方法简单、计算量小,不会出现奇异点问题,又可生成光滑平稳的、无噪声的绳的长度值和速度值之变化轨迹.但绳的加速度值变化轨迹存在突变点,在控制时可能出现绳的颤振问题.
- 郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机器人
- 低速风洞绳牵引并联支撑系统的运动学参数标定被引量：12
- 2006年
- 提出一种用两个倾角计且基于逐次逼近算法对风洞绳牵引并联支撑系统WDPSS-8的运动学参数进行标定的方法,利用该方法对WDPSS-8的49个主要运动学参数进行了辨识,通过计算机仿真对辨识结果进行了验证,从而为提高WDPSS-8的缩比模型的姿态角精度奠定了理论基础。
- 郑亚青林麒刘雄伟
- 关键词：绳牵引
- 立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的系统仿真
- 2006年
- 给出所设计的立面一个转动两个平动(1R2T)三自由度绳牵引并联机构的模型.针对此机构模型,建立了运动学逆解模型;接着提出两种计算绳拉力的算法,并具体分析了其中一种算法.以末端执行器实现椭圆型的运动轨迹为目标,进行轨迹规划,研究绳的运动特性.采用Simlink仿真软件对该系统进行了一系列的仿真,包括:绳长变化、绳的速度、加速度变化以及绳的拉力变化.仿真结果表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳速度、加速度的变化是连续的;一些绳拉力的变化比较大,另一些绳拉力的变化比较小.提出的运动轨迹规划方法,具有通用性.
- 林麒高峻岩郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机构三自由度
- 绳牵引并联机构与多指手抓取的连接关系
- 2006年
- 由于绳牵引并联机构与等价的无摩擦点接触抓取模型存在结构相关性和力传递相似性,所以分析多指手抓取中一个位形的瞬时特性的很多工具,可以用来研究绳牵引并联机构的相关问题.利用平面对心抓取定理与Ebert-Uphoff提出的相关定理,确定2-2型1R2T机构的力封闭工作空间边界.文中指出,Canny关于3维封闭抓取的研究工作对确定3-2-2型,3-3-2型和3-3-3型的3R3T机构的力封闭工作空间边界有指导意义,但两者之间的真实关系还有待于进一步深入研究.
- 郑亚青
- 关键词：绳牵引并联机构多指手抓取
- 立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的位姿运动学分析被引量：12
- 2006年
- 给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质心位置的方法;又根据封闭矢量四边形法则,建立了运动学位姿逆解模型,利用Moore-Penrose逆求解运动学位姿正解;最后在所规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器的运动轨迹和绳长变化规律的仿真.研究表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳长的变化是连续的;位姿运动学正逆解相互验证表明所采用的算法是正确且通用的.
- 高峻岩郑亚青林麒刘雄伟
- 关键词：绳牵引并联机构三自由度运动学
- 低速风洞绳牵引并联支撑系统的模型气动试验研究(英文)被引量：19
- 2010年
- 根据绳牵引并联机构的优点,建造了一种新型的用于低速风洞试验的飞机模型绳牵引并联支撑系统,研究该系统中模型的空气动力参数的测量与计算方法。文中对机构进行了静力学分析,建立了描述实验模型气动载荷的数学模型,提出了通过测量绳系拉力求得模型空气动力参数的解算方法;设计并构建了绳系拉力测量及数据采集系统;将该系统置于开口式回流低速风洞中进行了吹风试验,采集了模型在不同姿态和不同风速下的各牵引绳的拉力数据,并对数据进行了处理分析,通过解算得到了不同吹风条件下模型的气动载荷参数曲线。研究结果表明,绳牵引并联机构用于低速风洞试验的支撑系统是可行的。
- 肖扬文林麒郑亚青梁斌
- 关键词：并联机器人低速风洞气动参数悬架系统绳牵引飞机模型
