国家自然科学基金(69975022)
- 作品数：14 被引量：181H指数：7
- 相关作者：谭民王硕曹志强张斌苏丽颖更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所北京大学中国矿业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
- 基于协商和意愿强度的多自主移动机器人避碰协作被引量：7
- 2001年
- 多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题。本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略 ,设计了机器人的基本行为 ,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理的综合 ,为多机器人之间的协调协作提供一个相互协商的前提。仿真结果表明这种实时在线的协作策略是有效的。
- 王硕谭民
- 关键词：机器人避碰协商仿真
- 基于动态分区方法的多机器人协作地图构建被引量：19
- 2003年
- 本文针对多机器人对复杂的未知环境的地图构建问题,提出了一种通过动态分区实现多机器人协作地图构建的方法。在本文中,采用基于栅格的地图表示法,利用多个距离传感器收集信息,应用Dempster-Shafer证据推理法对信息进行了融合。通过仿真试验,验证了该方法的可行性。
- 张洪峰王硕谭民王龙
- 关键词：多机器人协作地图构建移动机器人传感器数据融合
- 一种多仿生机器鱼协作系统的设计与初步实现被引量：13
- 2002年
- 多仿生机器鱼群体协作的研究是针对未来复杂、动态水下环境中多仿生机器人系统控制和协调作业的需要而开展的相关理论和关键技术的研究。本文依据多仿生机器鱼群体协作研究的要求,给出了一种多机器鱼协作系统的硬件体系结构,并在此结构基础上提出了多机器鱼协作实验仿真系统的设计方案,最终开发并初步实现了该仿真系统,并应用于本文提出的一种协作型机器鱼的CLB分层式控制结构的仿真研究中。该系统实现了环境可视化、过程图形化和算法加载动态化等功能,极大地方便了多机器鱼协作系统研究工作的开展。
- 喻俊志陈尔奎王硕梁建宏谭民
- 关键词：水下机器人机器人学
- 基于遗传算法的参数优化在多移动机器人系统中的应用被引量：7
- 2002年
- 王硕范永谭民
- 关键词：遗传算法参数优化多移动机器人系统
- 基于行为的多移动机器人实时队形保持被引量：34
- 2001年
- 多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。
- 曹志强张斌谭民
- 关键词：队形保持死锁多移动机器人控制策略
- 多移动机器人系统个体控制体系结构被引量：23
- 2001年
- 本文面向多移动机器人系统 ,提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构 ,包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次 .其中系统监控层主要实现人对系统的实时监控功能 ;协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式 ,合理快速地完成任务的分解和分配 ,实现了机器人之间的任务级协作 ;行为控制层主要采用基于行为的方法实现具体的运动控制 .该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应用环境和日益增大的系统规模的要求 .
- 曹志强张斌谭民
- 关键词：多移动机器人系统
- 一种基于改进LCS的多移动机器人学习算法
- 2003年
- 移动机器人采用学习分类器系统进行学习的主要问题在于学习过程较长。为了解决该问题 ,本文提出一种改进的学习分类器系统。该系统引入了一个规则构造器和合并、广播两个操作。规则构造器在学习分类器系统进行新的尝试时产生新的规则 ,合并操作对已有规则进行归纳 ,广播操作则使所有的机器人可以共享各自当前的最优规则。仿真结果表明这些措施有效地提高了学习分类器系统的收敛速度。
- 张斌曹志强王硕谭民
- 关键词：多移动机器人系统LCS学习算法
- 多机器人对未知环境进行实时在线探测的一种方法被引量：10
- 2003年
- 将多机器人协作引入了构建地图的作业任务研究中,将多个范围传感器所探测到的环境信息以概率值的方式表示,利用不确定性证据推理的原理对其进行了Dempster-shafer数据融合。在协作的基础上,设计了避障策略。系统仿真实验,验证了该方法的可行性。
- 苏丽颖曹志强王硕谭民
- 关键词：地图构建传感器多机器人系统信息融合算法
- 基于Motor Schema的多移动机器人队形优化控制被引量：7
- 2001年
- 针对多移动机器人的队形优化控制任务 ,引入 4种基本行为 ,即奔向目标行为、保持队形行为、避免与静态障碍物碰撞行为、避免与其它机器人碰撞行为。为了实现行为的决策 ,机器人采用基于 Mo-tor Schem a的结构 ,并通过遗传算法优化行为合成所需的控制参数。仿真结果表明 。
- 曹志强王硕张斌谭民
- 关键词：遗传算法移动机器人传感器控制策略
- 机器人探测未知环境的螺旋形导航算法被引量：5
- 2003年
- 在很多情况下,机器人对作业环境并没有预先了解,这就使得机器人对环境的探测成为必要。因此,设计合理的导航算法,从而使机器人在较短的时间内能够较完整地构建出环境地图,为机器人完成作业提供了基础。本文提出了一种基于虚拟力的螺旋形导航算法,采用超声距离传感器,对未知环境进行实时在线的探测,采用本算法可以避免机器人之间以及机器人与障碍物发生碰撞。本文推导了机器人的运动学和动力学方程。仿真对比实验表明了该算法的有效性。本文进行了若干作业任务的仿真实验,使算法得到了进一步验证。
- 苏丽颖谭民
- 关键词：导航算法虚拟力环境探测
