国家教育部博士点基金(20093219120025)
- 作品数：14 被引量：43H指数：5
- 相关作者：唐振民阎岩赵春霞吕太之吴刚更多>>
- 相关机构：南京理工大学南京工程学院浙江师范大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论文化科学更多>>
- 一种阴影区域的可通行性检测方法被引量：1
- 2013年
- 可通行性检测是自主机器人视觉导航的基本方法之一.在乡村道路和城市环境中经常存在阴影,对基于可视化特征分类的可通行性检测影响很大,目前很少有针对阴影区域的可通行性检测的研究.提出一种阴影区域的可通行性检测方法,利用超像素技术把场景图像分割成同质、同光照条件的超像素,提出一种特征窗口定位方法寻找尽量包含同光照条件的特征提取窗口,运用局部二值模式(local binary pattern,LBP)提取方法对特征窗口内的像素进行描述,使用单类支持向量机(One-Class SVM)进行训练和分类,实现可通行性检测.实验表明,新方法不仅能够准确地对阴影区域内部的地形进行可通行性检测,而且可以实现对阴影区域和无阴影区域交汇部分的准确检测,在小面积阴影区域与小面积无阴影区域相互交错、交替出现的恶劣条件下仍能准确检测地形的可通行性,降低了可通行性检测在阴影边界的不连通性.
- 高华赵春霞张浩峰
- 关键词：视觉导航智能机器人
- 一种改进的粒子群优化算法被引量：2
- 2014年
- 为了解决标准粒子群优化算法(particle swarm optimization,PSO)收敛速度慢和容易陷入局部极小值的问题,提出了一种改进的方法。算法针对PSO算法在搜索过程中常处于一个相对稳定的阶段,这时获取全局最优点的粒子速度趋于0或者在最优位置来回大幅振荡,而种群中的其他粒子正处在向全局最优位置收敛的过程中,动态调整粒子位置和速度可以提高粒子的收敛速度。如果稳定阶段过长而粒子过于集中,显示粒子可能陷入了局部极小值,引入外力干涉可以提高粒子的全局搜索能力。该方法实现简单,可以与其他改进PSO算法结合以进一步提高搜索的性能。仿真实验证明了改进算法可以提高算法的收敛速度和搜索效果。
- 吕太之周武夏平平
- 关键词：优化算法惯性权重
- 一种基于SR-UKF的FastSLAM算法被引量：3
- 2012年
- 标准FastSLAM算法存在着粒子集退化和线性化误差累积的缺陷。针对上述问题,提出了基于平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)的FastSLAM算法。SR-UKF选取一组能够代表状态向量统计特性的代表点带入非线性函数处理后重新构建出新的统计特性;使用SR-UFK取代EKF来估计每个粒子的后验位姿提议分布,可以提高粒子采样精度,减缓粒子集的退化;同时SR-UKF可以确保协方差矩阵的非负定,保证了SLAM算法的稳定性。仿真实验结果表明,基于SR-UKF的FastSLAM算法在估计精度和鲁棒性两方面均优于FastSLAM 2.0算法。
- 吕太之赵春霞
- 关键词：同时定位与地图创建扩展卡尔曼滤波
- 地面智能机器人自主性评估研究被引量：5
- 2011年
- 对地面智能机器人自主性评估相关研究进行了总结,从自主评估的概念、发展、框架、度量等方面进行了分析.对系统自主性的评估,讨论了评估对象、评估方法和评估是否准确这3个基本问题,概括了现有的自主性分类级别,提出自主评估方向:针对系统行为体现出的自主特性,建立各类系统行为能力的规范化描述集,解决评估什么的问题;建立规范化描述集与可测数据之间的映射关系,实现评估指标参数化,解决怎么评估的问题;建立评估参考基准模型,为系统自主级别评估提供客观的等级分类,直观反映系统的自主程度,解决评估是否准确的问题.
- 阎岩唐振民陆建峰
- 基于滑动窗口Hurst指数的心电分析研究被引量：3
- 2016年
- 心率变异性(Heart Rate Variability,HRV)指心率节奏快慢随时间所发生的变化,可以作为一种无创的方式来诊断人们的生理和心理状态。目前的心率变异性分析主要集中在临床应用或者科学研究中,且往往采用的是离线分析的方式。基于Android平台提出了基于滑动窗口Hurst指数的心电分析方法。Android设备通过无线、蓝牙、IOIO板等多种方式连接到移动或可穿戴的医疗传感器。对于采集的心电信号数据,使用了基于滑动窗口的Hurst指数序列来进行分析。在Hurst指数序列的基础上,提出了CMHurst和CStdHurst指标来识别心脏的生理状态。为了验证方法的可行性,将PhysioBank心电数据库的数据文件仿真为一个模拟传感器设备,由Android客户端实时读取数据并对其加以分析。实验结果显示,基于滑动窗口的Hurst心电分析方法可以识别出健康和不健康的心脏生理状态。
- 吕太之
- 关键词：心率变异性赫斯特指数长相关
- UGV协同系统研究进展被引量：5
- 2011年
- 无人地面车辆(UGV)在工业自动化、星球探索、灾后救援、智能交通以及军事作战等多任务领域都具有广阔的应用前景。UGV协同系统通过嵌入组织架构、合作策略、交互机制等协同内容,可以达到拓展环境感知范围、提高复杂环境理解适应能力和增强复杂任务工作效能的目的,受到了国内外广泛的关注。从UGV单体/群体体系结构、多重任务协同分配方法以及协同定位、编队、覆盖/探索等几个方面对目前国内外UGV协同工作关键技术进行了总结,给出了一个UGV协同系统的应用实例,并指出了系统发展趋势。
- 阎岩唐振民
- 关键词：无人地面车辆体系结构交互机制
- 一种非监督道路场景分割方法被引量：2
- 2012年
- 针对道路场景分割中训练样本量大、不同类型道路过渡中易产生误分割的问题,该文提出了一种非监督的道路场景分割方法。首先用K均值聚类对第一幅图像进行初始化分割,再用图割法对其进行能量最小化的优化分割,最后用优化后的分割图像重新计算类别中心,用于指导下一帧图像的图割优化分割。实验表明,该方法无需大量训练样本,可以快速地对道路场景进行分割,还能够在不同的道路类型过渡过程中保持很好的分割效果。
- 张浩峰业巧林赵春霞杨静宇
- 关键词：GABOR纹理特征K均值聚类图割
- 利用多平台延伸高校单片机课程的实践教学被引量：1
- 2012年
- 通过将单片机课程的实践教学引入到大学生学科竞赛、大学生科技创新、工程训练与学术研究中,激发学生利用单片机理论基础知识向本专业应用进一步地开展工程实践与研究,为学生在将来的工作中奠定良好的技术基础和实践经验。本文根据自身专业特点示例探讨了合理利用多平台延伸单片机课程的实践教学,以帮助学生快速理解与掌控学科前沿技术。
- 吴刚
- 关键词：单片机实践教学学科竞赛
- 融合李群理论与特征子空间基的图像目标跟踪被引量：2
- 2012年
- 针对复杂背景下目标跟踪窗口易受噪声干扰从而产生形变与漂移的问题,本文利用群空间中仿射群组受扰动后的形不变属性,将系统状态变量映射到李群空间进行处理,同时采用增量主元分析法(IPCA)算法实时学习并更新目标特征子空间数据.所提方法在利用粒子滤波算法采样粒子时,通过引入测量向量以提高权值计算的准确性.在基于Car11等4个测试集的实验中,结果优于IVT跟踪器,本文跟踪器窗口在噪声干扰下不会产生形变,跟踪成功率达到96%,结果优于IVT跟踪器.对比Kwon跟踪器,本文跟踪方法显著降低了算法复杂度,平均执行时间有效地控制在0.32s/帧.
- 吴刚唐振民杨静宇
- 关键词：目标识别
- RGB空间应用灰度无关图降噪的彩色图像阴影抑制
- 2012年
- 灰度无关图具有对光照不敏感的特性,因而,彩色图像中相应位置上的阴影将不会出现在灰度无关图中。在研究RGB颜色空间中阴影与灰度无关图逻辑关系的基础上,应用灰度无关图消除光照度与阴影引起的噪声,达到对彩色图像中存在的阴影区域进行抑制及降噪后重构的目的。基于标准测试图像的试验结果表明,重构图像可以有效且实时地抑制彩色图像中的阴影。
- 吴刚唐振民
- 关键词：彩色图像灰度图像光照度
