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国际科技合作与交流专项项目(2006DFA12290)

作品数：8 被引量：20H指数：3
相关作者：刘达唐粲魏军贠超王田苗更多>>
相关机构：北京航空航天大学济南大学更多>>
发文基金：国际科技合作与交流专项项目国家高技术研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 8篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 9篇自动化与计算...

主题

  • 5篇机器人
  • 4篇外科
  • 4篇微创
  • 4篇微创外科
  • 4篇CT导航
  • 3篇混联机器人
  • 2篇拓扑
  • 2篇拓扑结构
  • 2篇微创外科机器...
  • 2篇灵活性
  • 2篇插值
  • 1篇导航手术
  • 1篇多边形
  • 1篇型综合
  • 1篇亚像素
  • 1篇亚像素定位
  • 1篇液压
  • 1篇医疗机器人
  • 1篇医学图像
  • 1篇医学图像配准

机构

  • 7篇北京航空航天...
  • 3篇济南大学

作者

  • 6篇刘达
  • 5篇唐粲
  • 3篇王田苗
  • 3篇魏军
  • 3篇贠超
  • 2篇李金屏
  • 1篇陈少强
  • 1篇龚淳
  • 1篇刘荣鑫
  • 1篇宋国兴
  • 1篇张帆
  • 1篇曹莉

传媒

  • 3篇机器人
  • 2篇北京航空航天...
  • 2篇济南大学学报...
  • 1篇高技术通讯

年份

  • 2篇2011
  • 4篇2008
  • 3篇2007
共 8 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
CT导航微创外科机器人关节液压锁紧结构研究被引量：5
2008年
分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题,讨论了机器人关节摩擦力矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素.针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处,基于关节摩擦理论,提出并设计了三种不同形式的CT导航微创外科机器人关节锁紧结构,分别阐述了它们的工作原理和实现形式.通过对不同结构的性能对比实验,确定采用基于外摩擦环的机器人关节锁紧结构,并初步验证基于该结构的机器人系统可以满足CT导航微创外科临床手术需求.
刘达唐粲
关键词：CT导航微创外科机器人液压
CT导航混联医疗机器人灵活性研究被引量：1
2008年
总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考.
贠超唐粲
关键词：灵活性微创外科混联机器人拓扑结构
基于比例点的多边形变形算法
本论文提出了一种不依赖初始和终结多边形上点与点的直接对应关系的变形算法。通过多边形分段,建立各段折线的对应关系,然后通过求得各段折线上初始和终结时刻所有点沿折线到折线起始点相对于该段折线的总长度的比例,用这些比例值插值出...
龚淳陈少强刘达唐粲
关键词：平面多边形插值
文献传递
体数据医学影像剖面的重建被引量：1
2007年
解析医学影像的存储形式DICOM(Digital Imagingand Communicition in Medcine)文件,从中获得影像坐标等标签和图像数据,并依据DICOM格式包含得信息将图像数据构造成体数据。以体数据为基础,实现了相对紧临域的三线性插值剖面重建算法。实验表明,算法重建的剖面线条清晰,组织结构突出,能向医生提供正确的局部信息。
魏军刘荣鑫李金屏
关键词：三线性插值体数据
医学图像粗匹配的主轴质心法被引量：2
2007年
图像配准是图像分析和处理的基本问题,在医学影像、遥感遥测、计算机视觉等领域有着广泛的应用。根据当前国内外医学图像配准技术的发展现状,发现主轴质心法作为混合配准算法中的粗匹配算法,具有速度快、鲁棒性相对较高,易实现等优点。通过实验,得出主轴质心法对256×256的图像配准速度在0.45 s以内,对512×512的图像配准速度在1.70 s以内,角度误差在3°以内,平移误差在5个像素以内,配准效果良好。
宋国兴魏军李金屏
关键词：医学图像配准粗匹配
基于段测试的X角点检测与亚像素定位被引量：5
2011年
针对X角点快速检测和精确定位要求,提出了一种实时识别、定位X角点的方法:首先,根据X角点图像对称性和亮度分布特征,筛选出候选X角点;随后,对候选X角点进行段测试,确认候选X角点,并检出测试段中位于图像边缘上的像素,进行角点的亚像素定位.与Harris算法比较,该方法能有效检测X角点并排除其他类型角点,具有较高的定位精度和检测速度,可在线实时处理PAL图像.
魏军刘达王田苗曹莉
关键词：角点检测亚像素定位立体视觉
9自由度混联微创外科机器人的正反解被引量：1
2011年
针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于胸腹部冷冻穿刺手术的9自由度"5R+4T"混联机器人,基于指数积公式,利用反变换法和逆矩阵的特性,提出了一种在单约束条件下,得到该机器人解析形式正反解的新算法.通过数值算例验证了正反解的互推性,即算法的有效性,并经过对算例的分析给出了修正方案,扩大了算法的适用范围.该方法克服了因为混联机器人自由度多、结构复杂而带来的难以完成正反解计算的困难,为多自由度混联机器人的运动学求解提供了一种新的思路.
张帆刘达王田苗
关键词：微创外科混联机器人
CT导航手术2T-3R并联机器人型综合研究
2008年
提出了 CT 导航手术并联机构选型的具体原则。采用基于位移子群的位移流形运动综合法对微创外科手术少自由度并联机器人进行了型综合。详细总结了位移流形基本理论和基于位移流形的型综合方法。基于高灵活性指标,构造了2T-3R 少自由度并联机器人的11种基本流形及其24种子流形,推导得到了102种灵活性较高的2T-3R 并联机构,确定了研究中所采用的具体结构,并分析了其性能特点。对其灵活性的初步分析表明,该并联机器人可以用于 CT 导航微创外科手术。
刘达唐粲王田苗贠超
关键词：型综合并联机器人CT导航灵活性
CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析被引量：5
2008年
分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了一种理论参考.
唐粲贠超刘达
关键词：CT导航微创外科混联机器人拓扑结构
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