天津市自然科学基金(033603011)
- 作品数：3 被引量：6H指数：1
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- 发文基金：天津市自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种新型并联机械手的正、逆模型分析
- 2005年
- 结合虚轴机床的结构特点,运用矢量法推导了两平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型,满足机械手的实时控制要求,解决了数控系统中轨迹控制和位置显示问题.研究成果已成功地应用于一台新型并联机械手的开发.
- 孔淑平倪雁冰赵学满赵文起
- 关键词：并联机械手位置逆解位置正解
- 基于RTLinux的全软件并联机床数控系统研究被引量：5
- 2005年
- 并联数控装备的最大特点在于其结构简单而控制复杂,且不同构型的并联机构逆解方程和结构参数不尽相同,这对控制系统的灵活性和开放性提出了更高要求。由于在控制原理上存在较大差异,基于串联机构设计的传统数控系统无法直接应用于并联机床这类独特的场合。针对并联机床的控制要求和特点,本文提出采用全软件化集成式的数控结构来建造并联机床数控系统,研究了以RTLinux作为底层实时操作系统的软件数控系统开发方法。
- 王辉倪雁冰杨亚威
- 关键词：并联机床开放式数控系统
- 考虑并联机构结构参数误差的控制模型研究被引量：1
- 2006年
- 文章以一三平动自由度并联机构为研究对象,有效解决了因理论模型控制实际机构引起的空间层面不对称的问题,进而提高了系统的控制精度。首先建立了坐标系和分析误差源,在此基础上借助空间矢量链分析方法,推导了含误差参数机构控制的正、逆解模型,有效地解决了因立柱导轨垂直度误差引起的机构误差问题。仿真结果验证了模型的正确性,研究成果已应用此类机构的开发中。
- 邢登鹏倪雁冰
- 关键词：并联机构垂直度误差
