国家教育部博士点基金(20131333110006)
- 作品数：4 被引量：24H指数：3
- 相关作者：王洪波史小华李齐朱家增林木松更多>>
- 相关机构：燕山大学中国科学院北京星航机电设备厂更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金河北省自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于人机适应的下肢康复训练器人机建模与受力分析被引量：4
- 2014年
- 从下肢康复患者的需要和节约成本出发,设计了一种人机融合性好、机械结构简单,具备功能性电刺激接口的脚踏车式下肢康复训练器。该训练系统能针对不同损伤程度的下肢残障者提供被动、主动、抗阻3种康复训练模式。根据人机适应(human adaptive mechatronics,HAM)概念中在约束环境下对人机建模的思路进行动力学研究,在结合人体下肢运动机理的基础上提出了一种平面闭环铰链五连杆刚体模型,介绍了康复设备的结构,对主动踏车运转过程中踝关节的运动进行了分析和优化,基于平面闭环铰链五连杆分析了抗阻训练时人机系统的静力学,建立了数学模型。根据人体下肢模型建立了虚拟样机,并进行了动力学仿真,验证了前述分析的正确性。
- 袁林甄红卫史小华侯慧娜王洪波
- 关键词：HAM静力学动力学仿真
- 基于加速度传感器的下肢康复机器人示教训练被引量：7
- 2016年
- 将康复治疗人员的临床治疗经验与康复机器人的训练结合,能够有效提高已有下肢康复机器人的训练性能,为此提出一种基于加速度传感器的示教训练方法及无线数据采集系统。通过已有的外骨骼式下肢康复机器人,分析并推导出关节角度与末端轨迹的关系及关节加速度与关节角度的关系。通过加速度信息分析出轨迹信息从而控制训练轨迹。研发的无线数据采集系统提取康复师训练时患者下肢加速度信息并转化成轨迹信息,进而被用于康复机器人示教训练控制。实验结果证明,该系统能够满足康复机器人的示教训练要求。
- 赵小磊林木松李齐史小华赵朝盛王洪波
- 关键词：机械电子工程加速度传感器下肢康复机器人无线数据采集系统
- 下肢康复机器人示教训练方法研究被引量：1
- 2016年
- 针对现存的下肢康复机器人技术未能与康复治疗人员的治疗经验有效结合的问题,提出了1种下肢康复机器人示教训练方法。建立了示教训练方法的数学模型,并设计了下肢康复机器人无线数据采集系统,获取患者在康复医师治疗其下肢过程中肢体运动信息,这些信息用于机器人的控制,从而再现康复医师治疗过程,提高了机器人的治疗效果,有效降低了康复医师的劳动强度。对示教训练的无线数据采集系统进行静态测量误差分析及系统标定,实验结果表明该系统可满足下肢康复机器人示教训练的要求,为康复机器人关键技术研究奠定理论基础。
- 冯永飞路廷廷杜亚鑫陈菲李齐王洪波
- 关键词：下肢康复机器人无线数据采集系统误差分析
- 空间四自由度串并混联下肢康复机器人设计与分析被引量：13
- 2017年
- 脑卒中和其他原因导致下肢运动障碍患者数量增多,科学的康复训练是降低致残率的有效手段,而康复医师严重不足是当前的主要矛盾,改善和提高上述患者的生活质量既是患者的需求,也是亟需解决的社会问题。针对下肢运动障碍患者在不同康复阶段的训练需求,提出一种串并混联结构的下肢康复机器人,该机器人包括两个(UPS-UPU-U)&RR结构的4DOF机械腿、连接架和座椅,患者可坐、躺和站三种姿势进行康复训练。建立该机器人的三维模型,并对其具体结构进行详细介绍,基于螺旋理论对该机构自由度进行分析,建立矢量约束方程对其运动学正反解进行分析,结合ADAMS软件,仿真验证了对该机构自由度和运动学理论分析的结果。该研究成果为今后样机的研制奠定了理论基础。
- 史小华任岭雪廖梓宇朱家增王洪波
- 关键词：下肢康复机器人康复训练运动学ADAMS仿真
