黑龙江省自然科学基金(E0105)
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
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- 三指水下作业机械手运动学分析被引量：8
- 2004年
- 介绍了一种结构优化设计方法 ,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计 ,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵 ,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析。通过具体实验验证了运动学模型的正确性 ,为进一步研究机械手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。
- 王立权李平韩金华孟庆鑫
- 关键词：仿生学运动学
- 水下灵巧手指端力传感器及静态标定方法被引量：4
- 2005年
- 指端力传感器是水下灵巧手实现复杂作业的关键,开展了基于圆筒结构的指端力传感器研究。由于指端力传感器的结构特点,采用通常六维力静态标定方法较困难,且精度无法保证。因此,提出基于径向基函数(RBF)神经网络的静态标定方法,对标定装置、标定过程设计进行了研究。以研制的指端力传感器为对象进行了静态标定试验。结果表明:使用基于RBF神经网络的静态标定方法有效地保证了传感器测试精度,可满足目前水下灵巧手研究要求。结果证明了该方法的可行性和有效性。
- 王华孟庆鑫刘海曹立文
- 关键词：径向基函数神经网络
- 基于模糊策略的水下机械手轨迹控制
- 针对一种复杂的控制系统,普通的模糊控制器不能形成很好的控制效果。将专家知识应用到模糊控制器上,构成一种综合集成的智能专家模糊控制器。然后采用一种直接对隶属度函数参数进行编码的矩阵式个体编码遗传算法,对模糊控制器中隶属函数...
- 何晋王杰王华
- 关键词：模糊神经网络小波分析机械手
- 文献传递
- 基于Internet机器人遥操作系统的实现被引量：1
- 2007年
- 借助于Internet资源的诸多便利条件,为建立基于Internet的机器人遥操作系统实验平台,构建了双向力反馈遥操作机器人系统的框架结构,系统设计着重考虑了客户端、WEB服务器、机器人服务器等之间的接口和实现方法,给出了各个模块的具体实现方法,实现了系统的遥操作.对所设计的系统进行了多项测试,测试结果表明系统达到了设计的要求.图3,参8.
- 何晋赵杰
- 关键词：INTERNET遥操作机器人WEB服务器
