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国家自然科学基金(60904091)

作品数：13 被引量：94H指数：6
相关作者：熊智刘建业李荣冰于永军钱伟行更多>>
相关机构：南京航空航天大学南京理工大学南京师范大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 13篇期刊文章
  • 2篇会议论文

领域

  • 8篇航空宇航科学...
  • 3篇交通运输工程
  • 2篇电子电信
  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 9篇导航
  • 6篇捷联
  • 6篇惯导
  • 5篇滤波
  • 5篇惯性导航
  • 4篇天文导航
  • 4篇组合导航
  • 4篇捷联惯导
  • 4篇卡尔曼
  • 4篇卡尔曼滤波
  • 3篇导航系统
  • 3篇图像
  • 3篇图像匹配
  • 3篇机载
  • 3篇惯性导航系统
  • 3篇SAR
  • 2篇天文
  • 2篇天文导航系统
  • 2篇捷联惯导系统
  • 2篇景象匹配

机构

  • 13篇南京航空航天...
  • 1篇南京师范大学
  • 1篇南京理工大学

作者

  • 11篇熊智
  • 10篇刘建业
  • 4篇李荣冰
  • 3篇于永军
  • 2篇曾庆化
  • 2篇王丹
  • 2篇钱伟行
  • 2篇陈方
  • 2篇屈蔷
  • 1篇张丹
  • 1篇王先敏
  • 1篇王融
  • 1篇孙茜
  • 1篇郁丰
  • 1篇苏岩
  • 1篇张旭
  • 1篇方峥
  • 1篇朱欣华
  • 1篇韩龄
  • 1篇陈海明

传媒

  • 3篇中国惯性技术...
  • 2篇计算机仿真
  • 1篇系统工程与电...
  • 1篇宇航学报
  • 1篇南京航空航天...
  • 1篇航空学报
  • 1篇控制与决策
  • 1篇应用科学学报
  • 1篇南京理工大学...
  • 1篇传感器与微系...

年份

  • 1篇2013
  • 3篇2012
  • 5篇2011
  • 6篇2010
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
机载天文/惯性位置组合导航被引量：5
2010年
为解决机载天文导航系统(CNS)的水平基准约束,实现机载天文/惯性位置组合导航,首先利用捷联惯导系统(SINS)姿态阵将天文观测坐标系下的高度角和方位角转换为导航系下的相应观测角,从而利用高度差法实现机载天文定位;为确保高度通道的可观测性,设计了气压高度表辅助的天文/惯性位置组合导航系统方案,用SINS、CNS及气压高度表冗余量测信息构成量测方程,采用Kalman滤波实现对SINS位置信息的估计。仿真结果表明,由于天文导航具有较好的定位精度,通过采用气压高度表辅助的CNS/SINS位置组合系统,有效消除了陀螺和加速度累积误差,提高了导航系统的整体定位精度。速度和姿态的估计协方差曲线收敛情况表明,位置组合的卡尔曼滤波对速度和姿态的估计也有一定效果。
屈蔷刘建业熊智李荣冰
关键词：天文导航系统捷联惯导系统
基于SAR辅助的惯导/星光组合导航系统研究被引量：2
2011年
针对高空、长航时无人飞行器在对地观测成像期间对导航自主性和高精度的需求,研究了基于SAR辅助的惯导/星光姿态组合导航系统。针对SAR图像导航输出的间断性和多传感器组合导航系统中量测输出的不同步特性,设计了解决非连续性量测修正的多传感器组合导航滤波器模型。提出了解决多传感器量测不同步问题的异步集中滤波算法。仿真结果表明:设计的组合导航系统在对地观测成像期间具有较高的的自主性和导航精度,能极大地改善无人飞行器在对地成像任务时的导航精度。
韩龄熊智于永军刘建业
关键词：惯性导航合成孔径雷达
瞄准吊舱捷联惯导系统快速传递对准方法被引量：4
2010年
新型瞄准吊舱系统中安装捷联惯导系统,使其在跟踪、探测目标的同时具备一定的自主导航能力。吊舱系统中的捷联惯导一般采用较低精度的惯性器件配置,且传递对准实现过程受到机动条件的严格限制。针对该问题提出了一种"比力积分/角速度匹配"传递对准方法,利用主惯导导航信息与惯性器件输出,以及子惯导惯性器件输出实现子惯导的对准。推导了基于主、子惯导系统误差的数学模型,详细分析了器件精度与低动态条件对系统状态量可观测度的影响,并针对低精度惯性器件与低动态条件下的传递对准性能进行了数字仿真。仿真结果表明,该方法在器件低精度与低动态条件下,对准性能达到5′,优于常规传递对准方法,可满足瞄准吊舱捷联惯导系统的快速对准性能要求。
刘建业钱伟行曾庆化孙茜
关键词：瞄准吊舱捷联惯导系统卡尔曼滤波挠曲变形
无人机动态空中对准算法及性能仿真研究被引量：1
2012年
关于无人机导航精度优化问题,高空长航无人机航行时间长,而惯导误差随时间积累,所以长航时无人机在进入目标区域进行SAR(合成孔径雷达)侦察时产生导航误差,不能满足匹配要求,所以必须进行空中对准,以提高导航系统精度。为了有效提高对准的精度,明确载体机动对对准效果的影响,设计了高空长航无人机机动对准方案,在建立SINS/GPS速度和位置组合模式的卡尔曼滤波器模型的基础上,综合分析比较了不同机动方式对对准效果的影响。仿真结果证明,在速度位置组合模式下,"S"机动方式对空中对准的效果改善最大,且机动强度对对准效果也有影响;仿真结论为后续研究无人机长航时保持惯导精度提供重要参考依据,对提高组合导航性能具有重大意义。
邵慧熊智张丹王融
关键词：卡尔曼滤波
基于数学基准修正的机载SINS/CNS组合定位算法被引量：2
2010年
针对传统天文定位算法中水平基准对其机载应用的制约,提出基于数学基准修正的机载天文位置确定方法;提出首先利用惯导姿态信息,构造天文测量数学水平基准,通过惯导姿态阵实现载体系下的天文测量输出到当地水平基准坐标系下的变换,从而使高度差法的机载定位得以实现;为保证数学基准的准确有效,提出数学基准修正方案:利用高精度星敏定姿修正惯导姿态,以修正基准中耦合的惯导姿态误差。仿真实验表明,采用该方法进行的天文导航能有效解决其机载应用下水平基准制约问题,验证了其有效性,具有良好的工程实际应用前景。
屈蔷刘建业熊智李荣冰
关键词：天文导航捷联惯导星敏感器
结合惯性导航特性的快速景象匹配算法被引量：10
2011年
针对景象匹配/惯性组合导航对图像匹配算法实时性、鲁棒性、精确性的要求,结合惯性导航的工作特点,深入分析快速鲁棒特征(speeded up robust feature,SURF)算法主要技术特征,研究了其影响导航性能的主要因素。结合惯性器件的误差特性,提出针对导航应用的SURF改进方法,较好地增强了算法的实时性、稳定性、可控性。在图像匹配基础上,构建适应景象匹配算法的空间变换模型,从而在理论上检测图像匹配的正确性并求解导航参数。研究结果表明,基于SURF研究的景象匹配算法具备亚像素级精度、毫秒级实时性和优越的抗形变能力。
王先敏曾庆化熊智刘建业庄瞳
关键词：图像匹配景象匹配惯性导航
高动态载体高精度捷联惯导算法被引量：7
2011年
捷联惯导系统的精度是导航的关键。传统的捷联惯导算法受惯性传感器更新速率限制,其精度和实时性在高动态下受到极大影响。在研究传统捷联惯导算法的基础上,建立了统一的捷联惯导微分方程,并提出了基于一次采样的四阶龙格库塔捷联算法,降低了惯性器件采样频率对捷联解算周期的限制。利用设计的基于DSP的半物理仿真系统验证表明,该算法能有效满足高动态下捷联惯导算法的实时性要求,定位精度提高约1倍,具有重要的工程应用价值。
于永军刘建业熊智李荣冰
关键词：捷联惯导高动态半物理仿真
基于足部微惯性/地磁测量组件的个人导航方法被引量：21
2012年
为降低个人导航定位对卫星导航系统(GNSS)的依赖性,研究了一种基于足部安装微惯性/地磁测量组件的个人导航定位方法。该方法通过微惯性测量组件信息进行捷联惯导解算获得人体足部的姿态、速度与位置信息,利用磁传感器确定运动的航向信息,并采用基于步态相位检测的零速修正方法,实时修正MEMS惯性导航系统的导航信息误差以及惯性传感器的随机误差,从而减缓惯性导航系统的定位误差随时间的积累。导航定位实验结果表明,直线与矩形行进路线的导航定位误差在行进约9 min时分别保持在2 m与6 m左右,分别占行进距离的1.1%与2.5%。该实验结果证明所提出的方法可有效提高个人导航系统的定位精度,在GNSS信号衰减或失效的环境中可实现较长时间的个人导航定位。
钱伟行朱欣华苏岩
关键词：磁航向
Precise Modification Method in Scene Matching/INS Integrated Navigation
＜正＞Considering the intrinsic error of the navigation result when using the inertial navigation technology,an i...
WANG Xian-min
文献传递
考虑SAR图像导航量测特性的SAR/INS组合导航非线性滤波被引量：9
2010年
SAR/INS组合导航系统中,当SAR量测输出时间间隔较长时,惯性导航得不到及时修正,系统将具有较强的非线性特性,导致常规卡尔曼滤波算法的精度受到影响甚至滤波发散.为了提高组合导航的精度,该文结合惯性导航系统的非线性模型,设计基于无迹卡尔曼滤波(UKF)解决非等间隔量测修正的SAR/INS组合导航非线性滤波算法,并通过协方差分析对比研究常规卡尔曼滤波和该文算法的性能.仿真结果验证了该文算法具有更高的精度.
王丹熊智陈方刘建业
关键词：图像匹配无迹卡尔曼滤波组合导航
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