国家高技术研究发展计划(2013AA041006)
- 作品数：16 被引量：38H指数：4
- 相关作者：傅高升阮玉镇陈鸿玲李济泽杨涛更多>>
- 相关机构：福建工程学院福州大学福建船政交通职业学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划福建省科技重大专项宁德市科学技术计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程农业科学更多>>
- SolidWorks二次开发在工业机器人砂带磨抛离线编程中的应用被引量：4
- 2018年
- 在工业机器人砂带磨抛系统中,获取磨抛作业刀位点信息是离线编程中的关键环节。对该磨抛系统进行了模型分析,通过对Solid Works二次开发直接将磨抛轨迹以RAPID代码形式输出。对生成的位姿矩阵文件和RAPID代码文件分别进行了数据分析、仿真试验及实验验证,所生成的RAPID代码基本符合生产要求。最后以VB为开发平台,设计出了可单独执行的.exe文件。
- 王汝艮傅高升陈鸿玲雷浩浩黄全杰
- 关键词：工业机器人离线编程SOLIDWORKS二次开发
- 旋转型行波超声波电动机磨损控制研究被引量：2
- 2015年
- 对旋转型行波超声波电动机进行了磨损试验,针对试验中超声波电动机失效的现象,结合Mindlin接触模型,分析旋转型超声波电动机定/转子的粘滑摩擦模型。根据该模型定/转子在同一时刻不同位置具有不同摩擦状态,采用固定参数PID控制法和专家PID控制法,对超声波电动机进行实时调节控制,并对试验超声波电动机定子和转子的磨损现象进行分析。试验结果对比表明,该专家PID控制可以有效降低超声波电动机的磨损。
- 阮玉镇郑伟
- 关键词：超声波电动机磨损
- 基于AD理论的机器人磨抛生产设备造型设计研究被引量：5
- 2014年
- 为探索数控机床类产品造型设计流程规范,使最终设计符合制造工艺要求,满足造型美观、使用人性化、开发成本低等目标,尝试应用AD理论,将用户需求转换成工程设计的描述语言,并设置相应的过程控制参数对造型设计进行约束。以机器人磨抛生产线造型设计为例,对数控机床类产品的造型设计流程模型进行研究,使设计结果更符合制造工艺,提高加工可实行性,降低开发和制造成本,并体现数控机床的美学特征。
- 杨涛朱志宏李济泽
- 工业机器人磨抛柔性加工系统研究被引量：3
- 2014年
- 以水暖卫浴产业工业机器人磨抛加工规模应用为切入点,研究一种采用模块式设计,具有高度自动化和柔性化特点的磨抛加工系统.集机械、电子、气动、PLC、传感器、计算机、现场总线及网络通信等技术于一体,可根据需求选择不同的单元组合成新柔性加工系统.
- 陈天炎傅高升
- 关键词：工业机器人磨抛PLC柔性加工系统
- 两轮自平衡机器人转向稳定性优化研究被引量：4
- 2017年
- 由于两轮自平衡机器人具有占地小、可零半径转弯等特点,该类机器人被广泛用于个人交通工具和机器人移动平台。当两轮自平衡机器人快速转向时,由于重心较高,机器人受离心力影响容易侧向倾覆。针对两轮自平衡机器人转向稳定性进行了分析,在此基础上为传统两轮自平衡机器人增加了摇摆自由度。利用摇摆自由度,机器人可以在转向时主动配置重心位置,进而提高了机器人转向稳定性和安全性。在建立机器人动力学模型基础上,设计了摆动自由度控制器,并通过实验验证了可行性而有效性。
- 戴福全李济泽朱悦涵阮玉镇
- 关键词：两轮自平衡机器人动力学控制
- 砂带磨削参数对工业机器人砂抛工件磨削量的影响试验被引量：3
- 2017年
- 以铜合金水龙头作为砂抛对象,以ABB IRB 4400六轴工业机器人和砂抛机作为磨削机器,通过单因子试验探讨不同的磨削参数对砂带磨削量的影响规律;通过正交试验得到不同磨削参数对工件磨削量的影响贡献率,其中砂带粒度的影响最大、其次是砂带速度,同时得到磨削参数的最优组合为工件进给量0.2mm、砂带速度15m/s、工件速度60mm/s、砂带粒度80#;此外可通过提速和增加工件进给来实现磨削量的补偿。
- 成楚楚傅高升傅高升陈鸿玲黄全杰
- 关键词：工业机器人
- 两轮自平衡机器人的滑模控制方法研究
- 2016年
- 基于拉格朗日函数法建立了机器人的动力模型,并基于滑模控制方法设计了机器人的鲁棒控制器,实现了机器人的平衡、转向和行走等控制任务。滑模控制器是一种鲁棒控制方法,当进入滑模态后,控制能够保证机器人在外力干扰和参数变化等情况下依旧保持控制性能。通过MATLAB和ADAMS联合仿真环境,控制器的控制效果得到了验证,证明了所设计的控制方法是可行的,能够达到所要求的控制性能。
- 戴福全阮玉镇
- 关键词：两轮自平衡机器人动力学控制动力学仿真
- 砂抛柔性加工单元中砂带磨损补偿策略研究被引量：3
- 2019年
- 针对工业机器人砂抛柔性加工单元中,砂带因磨损导致磨削效率降低,加工一致性降低等问题,以铜合金水龙头作为磨抛对象,对其磨抛过程中的砂带磨损补偿策略进行了分析与试验。提出了基于提高砂带速度的补偿策略及其机制,通过公式推导得出了应当提高的砂带速度公式,该策略克服了传统的线性提速补偿策略与砂带非线性磨损之间的矛盾;并通过试验验证了该补偿策略的可行性。研究结果表明:在传统线性提速方法下,当加工到第100个工件时,其工件磨削量为10. 67 g;加工第101个工件时,采用非线性提速补偿策略将砂带速度从15. 99 m/s提高到16. 83 m/s后,第101个工件的磨削量提高到11. 02 g,接近标准磨削量,表明该非线性提速补偿策略是可行的。
- 成楚楚傅高升傅高升宋莉莉雷浩浩
- 关键词：工业机器人磨抛砂带磨损
- 基于HMI工业机器人砂抛单元砂带磨损补偿管理系统的开发被引量：1
- 2021年
- 在工业机器人砂抛柔性加工单元成功开发和先前研究的基础上,为了进一步解决因砂带磨损导致的工件磨削量减少,加工工件一致性差等问题,基于HMI建立了砂带非线性提速补偿的自动管理系统,实现了在对工件磨削量进行监控的同时,可根据砂带的磨损程度进行相应的补偿,自动化管理砂带并实现砂带在线报废、报警的目标,促进了砂抛生产过程的自动化。
- 成楚楚傅高升陈鸿玲陈鸿玲孙泽棠
- 关键词：工业机器人砂带磨损
- 工业机器人自动磨抛仿真控制的研究被引量：2
- 2014年
- 介绍了自动磨抛工业机器人仿真控制的主要组成。采用了视觉系统控制,示教和轨迹控制的理论,实现了工业机器人和自动磨抛系统自身快速、柔性配合。提高了生产效率。
- 林少丹
- 关键词：工业机器人视觉标定示教仿真
