青岛大学自动化学院
- 作品数：56 被引量：137H指数：7
- 相关机构：青岛理工大学机械与汽车工程学院南京邮电大学先进技术研究院泰山学院机械与建筑工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信农业科学更多>>
- 一种优化的RFID室内定位算法被引量：1
- 2024年
- 射频识别技术已在物流、库存管理等领域广泛应用,但在室内定位应用中仍存在定位精度不高、稳定性差等问题。为了提高定位的精度和稳定性,研究中采用扩展卡尔曼滤波算法、无迹卡尔曼滤波算法以及结合UKF和分段的UKF RTS算法。为了进一步优化RFID定位精度,引入EKF、UKF和UKF RTS算法,UKF方法的最大误差约为0.42 m。但是,UKF RTS的最大精度可以降低到0.26 m左右。UKF RTS算法的误差最小,定位精度相比于EKF算法提高了48%,相比于UKF算法提高了25%。尤其在处理运动状态变化时,UKF RTS表现优异,为RFID室内定位技术的发展提供了新的研究方向。
- 郑春达
- 关键词：RFID物联网电子标签
- 拒绝服务攻击下直流微电网的事件触发控制被引量：3
- 2022年
- 本文研究受拒绝服务攻击下直流微电网的事件触发控制问题.考虑到直流微电网的状态并不总是可获得,设计了一个观测器来估计直流微电网的状态.基于观测器的估计状态,对于受拒绝服务攻击的直流微电网设计了一种新颖的弹性攻击的事件触发控制器.所提出的控制器设计方法可以通过分离方法转化成一个凸问题.此外,在所设计的事件触发机制中, Zeno行为也被讨论并且通过矛盾法被排除.最后,一个实际的电网例子被用来验证所提出的控制方案的有效性.
- 马永胜车伟伟邓超
- 关键词：直流微电网拒绝服务攻击
- 基于YOLOv5目标检测的机械臂精准授粉系统设计与试验
- 2024年
- 针对梨花人工授粉劳动强度大、效率低,机械授粉花粉用量大、成本高的问题,本文提出了一种结合YOLO深度目标检测算法和机械臂执行系统实现梨花精准授粉的方案。首先将整个系统拆分为深度相机感知模块、靶标授粉决策模块、机械臂执行模块,提出机械臂授粉的各模块融合技术路线。然后通过对深度相机和YOLOv5目标检测算法的融合,检测系统输出靶标梨花的三维坐标位置。进一步通过坐标转换将不同坐标系下的坐标统一到机械臂基坐标下,实现将梨花的像素坐标值和深度值转化为梨花在基坐标系下的三维坐标。最后试验部分完成机械臂授粉执行并探究了机械臂授粉系统的准确性。结果表明,在试验环境下授粉的绝对误差平均值为3.83 mm。
- 丁昊李小光王术波
- 关键词：机械臂控制
- 自走式果园割草机切割器的设计与试验
- 2024年
- 山地丘陵果园障碍物密集、地形复杂,一般的切割器无法实现高效除草作业。本文结合传统果园行距、株距较小等特性,实地调研青岛山地丘陵地带果园地势起伏情况、杂草类型等,设计符合山地作业需求的自走式果园割草机切割器。通过对刀盘进行模态分析以及运动学仿真,验证其结构合理性以及作业可靠性,并在青岛果园对切割器割草性能进行实地试验验证。结果显示实地作业的平均割茬高度为24.15 mm,割幅利用系数为98.96%,漏割损失率为1.54%。试验证明所设计的切割器能提高山地丘陵地形果园除草管理效率,降低除草劳动强度,满足果园除草的作业要求,对助力推动林果生产机械化的进一步提高具有重要意义。
- 邢刚王玲刘乐王术波
- 关键词：切割器模态分析运动学仿真
- 增材制造柔性压电材料的现状与展望
- 2024年
- 柔性压电材料作为一类重要的功能材料,具有韧性好、可塑性强、轻量化等优点,可以实现机械能和电能的相互转换,并贴附在人体上实时获取人体或环境信息,在运动检测、健康监测、人机交互等领域具有广阔的应用前景。为满足人们对柔性压电材料结构不断提高的要求,增材制造技术被广泛用于制造压电材料。该技术有望突破传统压电材料加工和生产的技术瓶颈,极大提升柔性压电产品的结构自由度和性能,从而推动柔性压电材料应用的变革。本文在介绍压电材料分类和性能的基础上,系统阐述了增材制造柔性压电材料的主要工艺种类,包括熔融沉积、墨水直写、选择性激光烧结、电辅助直写、光固化和墨水喷射等;总结了增材制造柔性压电材料的结构,主要有多层结构、多孔结构和叉指结构;介绍了增材制造柔性压电材料在能量收集、压电传感器、人机交互和生物工程中的应用进展;最后总结和展望了增材制造柔性压电材料面临的挑战以及未来发展趋势。
- 魏相霞张晓飞徐凯龙陈张伟
- 关键词：增材制造陶瓷
- 多套三相永磁同步电机缺相容错电流统一计算方法被引量：2
- 2022年
- 半对称与全对称是多套三相永磁同步电机常见的2种定子绕组结构。该文针对不同绕组结构的多套三相永磁同步电机不对称缺相故障,以输出转矩最大为优化目标,提出一种统一的缺相容错电流计算方法。该方法综合考虑电机相数的奇偶性及绕组结构的差异性,通过引入偶数次谐波矢量及广义零序矢量重构解耦矩阵,适用于任意多套三相永磁同步电机缺相容错电流计算。最后,通过一台9k W九相半对称永磁同步电机的缺相容错控制试验,验证计算结果的正确性。
- 李修东郑晓钦王海峰翟自斌吴新振
- 关键词：绕组结构
- 基于电子凸轮飞剪的枕式包装机控制系统被引量：8
- 2020年
- 大部分枕式包装机的控制系统基于PLC和伺服驱动装置开发,存在精度低、响应慢、设计复杂和调试繁琐等缺点。利用欧姆龙NJ运动控制器,设计了基于电子凸轮飞剪的枕式包装机控制系统。研究电子凸轮运动规律,建立数学模型,设计电子凸轮飞剪算法并进行三次方优化,解决了拉膜轴、输料轴、端封轴三轴协调同步问题。利用NJ编程软件Sysmac Studio编程实现控制功能。仿真和实验结果表明,三次方优化的凸轮与一次方的凸轮相比,明显减小了端封过程中冲击导致的设备抖动,使端封切割过程的精度更高、速度更快、冲击更小。所述控制方法和系统可以提高枕式包装机的效率和精度,已成功应用于实际生产。
- 云善起徐世许王伟王鹏张建新
- 关键词：枕式包装机电子凸轮
- 基于扰动观测器的机械臂自适应复合控制被引量：7
- 2022年
- 针对实际机械臂系统中存在输出限制和未知扰动的问题,设计了一种基于扰动观测器的自适应复合控制方案。利用误差转换技术解决了系统输出限制的问题,这种误差转换不需要设计额外的虚拟控制器,因此降低了控制器的复杂度。使用模糊逻辑系统去近似估计系统模型的不确定项。把模糊逼近残余的误差和外界未知扰动定义为一个复合扰动,并设计观测器消除了复合扰动对系统稳定性的影响。根据李雅普诺夫定理,给出了稳定性和收敛性的证明。仿真结果表明,所提控制方案能够有效解决输出限制的问题,并且有更好的动态和稳态性能。
- 闫飞王树波
- 关键词：机械臂扰动观测器自适应控制
- MOA带电测量相间干扰实例分析
- 带电测量金属氧化物避雷器持续电流具有停电测量无可比拟的优势,但周围带电设备对测量结果的影响是带电测量方式最大的缺点。本实例以最普遍存在的“一”字排列方式的金属氧化物避雷器为主,对在各种外界干扰环境下的运行MOA进行了现场...
- 贤海涛熊小萍李嘉邢海文
- 关键词：金属氧化物避雷器阻性电流相间干扰
- 文献传递
- 小波网络在故障信息识别中的应用
- 谷氨酸发酵过程中的系统故障信息,往往不能够及时获取,就不能够很好的掌握整个发酵过程的生长状态.小波理论和神经网络建模方法的发展为发酵过程的故障信息的识别提供了一条新途径.利用容易测量的过程参数,用小波函数及其对应的尺度函...
- 丁军航原明亭
- 关键词：小波网络故障信息发酵过程谷氨酸发酵
- 文献传递
