湖北汽车工业学院汽车工程师学院
- 作品数：44 被引量：80H指数：5
- 相关机构：哈尔滨工程大学水声工程学院南京航空航天大学能源与动力学院西北师范大学物理与电子工程学院更多>>
- 发文基金：湖北省自然科学基金湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目湖北省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
- 基于视觉传感器及IMU的多传感器融合车辆高精度实时定位系统研究与设计被引量：5
- 2022年
- 针对车辆处在卫星信号较弱的环境下,组合导航系统无法实现高精度定位的问题,对组合导航系统和VINS-Mono融合的方法进行了研究,提出了一种实时融合单目摄像头、惯性导航单元、全球定位系统的算法,能够解决在信号较差环境下车辆实时更新地理位置的问题,实现车辆精确定位。
- 佘依函兰建平
- 关键词：组合导航系统
- 车联网环境下基于CNN-LSTM的行驶信息欺骗攻击检测
- 2023年
- 当联网车辆遭受网络攻击时,会向外广播虚假行驶信息,从而误导周边车辆,极易引发交通事故。针对这一问题,文章提出了一种基于一维卷积神经网络(CNN)和长短期记忆神经网络(LSTM)的组合深度学习模型,通过提取车辆行驶信息的有效特征对模型进行训练,并对车联网环境下的速度与位置等行驶信息的欺骗攻击进行检测。在VeReMi Extension数据集上验证了模型的有效性,实验结果表明:所提方案对比单一的CNN、LSTM模型在召回率指标上分别提升了8.7%和6.1%,在F1分值上分别提升了4.6%和4.1%。
- 梁乐威陈宇峰向郑涛游康祥周旭
- 关键词：车载自组织网络攻击检测欺骗攻击
- 基于模型预测控制的智能车横纵向控制器设计被引量：5
- 2021年
- 针对智能车横纵向控制中路径跟踪精度、行驶稳定性以及乘坐舒适性等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。速度规则系统根据参考路径曲率与车辆跟踪位移误差计算出期望速度曲线,速度跟踪控制采用分层式控制器,上层控制器利用MPC算法计算期望加速度,下层控制器利用车辆逆纵向动力学模型对车辆的驱动和制动进行协调控制。横向控制器根据参考路径、车辆反馈状态以及纵向上层控制器的期望速度计算车辆前轮转角。最后通过实验对比本算法与恒速MPC横向控制算法的轨迹误差,结果表明:本算法控制的车辆横向位移均方根误差减小了0.051 m,有效提高了车辆轨迹跟踪的控制精度。
- 吴昊王思山周海鹰商蓉侦
- 关键词：轨迹跟踪控制
- 基于最近邻数据关联的车辆多目标跟踪被引量：1
- 2021年
- 本文提出一种基于最近邻数据关联算法的车辆多目标跟踪新方法,该方法利用目标检测算法获得的当前目标集,通过关联算法建立检测目标集与已形成轨迹集的关联矩阵,并通过计算残差得到最佳关联结果,针对不同的关联结果引入卡尔曼滤波完成目标轨迹的持续更新。实验表明,本文算法可以很好地获取实时目标轨迹,可以为智能驾驶提供可靠的轨迹数据。
- 毕栋邱子威
- 关键词：数据关联卡尔曼滤波
- 基于硬件在环的双挂汽车列车高速横向稳定性控制研究
- 2024年
- 针对双挂汽车列车在高速超车工况的横向失稳、挂车折叠和甩尾等危险情况,提出了一种基于模糊比例、积分、微分(Proportion、Integral、Differential,PID)控制的直接横摆力矩差动制动控制策略,分别以双挂汽车列车TruckSim非线性模型与四自由度线性模型的质心侧偏角、横摆角速度的偏差及其偏差变化率为目标,设计了2种差动制动的横向稳定性控制策略,分别为仅牵引车控制的单控模式和牵引车加挂车都控制的多控模式,通过MATLAB/Simulink软件和TruckSim软件联合仿真以及硬件在环(Hardware-in-the-Loop,HIL)平台对控制策略的有效性进行仿真验证。结果表明:在高速超车工况下,相较于无控制车辆和单控模式车辆,多控模式车辆的横向稳定性控制系统更能降低车辆的质心侧偏角、横摆角速度、铰接角和车辆后部放大(Rearward Amplification,RWA)系数,在改善双挂汽车列车横向稳定性方面优势明显。
- 曹艺凡邓召文高伟孔昕昕王保华
- 关键词：直接横摆力矩控制差动制动
- YOLOv4-tiny网络夜间行人检测算法研究
- 2023年
- 无人驾驶系统中行人检测对于交通安全起着至关重要的作用,由于夜间红绿蓝三原色(red,green,blue,RGB)图像色彩信息少、对比度差异大,对行人检测带来挑战性,为提高夜间场景下无人驾驶行人检测的准确性,提出了SCP-YOLOv4-tiny夜间行人检测算法。引入注意力机制,增强网络对夜间行人特征提取能力;添加空间金字塔池化模块,以丰富深度特征信息;采用SiLU激活函数替换YOLOv4-tiny算法原有激活函数,提高算法检测精度。在NightOwls与BDD100K公开数据集上对改进的算法进行训练与测试,结果表明,改进后的算法平均准确率达到了94.11%,较改进之前提高了16.84%,F F1-score值达到了0.92。使用无人驾驶实验平台采集夜间道路行人图像,并在车载硬件平台Jetson AGX Xavier使用SCP-YOLOv4-tiny算法对采集数据进行检测,验证了算法改进的有效性,能够满足无人驾驶系统应用需求。
- 刘瀚文王红霞周奎张友兵
- 无人驾驶方程式赛车轻量化目标检测算法被引量：1
- 2023年
- 针对现有无人驾驶方程式赛车目标检测算法运算量大、精度低等问题,提出方程式赛车目标检测算法。在图像预处理阶段,裁剪图片中无正样本部分,图片被小幅随机缩放平移。在网络结构上,调整ShuffleNetv2的结构,加强对颜色、光照和边缘等浅层特征的关注,利用特征金字塔对输出特征进行融合处理,基于广义焦点损失优化损失函数,获取正样本的类别和位置信息。实验结果表明:在FSACOCO数据集,文中算法的平均精度达到97.9%,浮点运算量为1.14 GFLOPs,优于其他对比算法。
- 汤文靖兰建平周海鹰
- 关键词：FPN轻量化
- 面向集中域控的汽车电子电气架构技术研究被引量：4
- 2022年
- 设计实现了“车载骨干以太网+多域控制器”的面向集中域控式汽车电子电气架构,架构中各域控与中央网关间基于SOME/IP协议进行面向服务的通信,降低了总线通信负载率及对网关算力的要求。利用Docker容器搭建了架构仿真平台,对架构功能及性能进行了验证测试。实验结果表明:该架构能够正确完成各域控制器之间的报文交换,网关吞吐量及CPU占用率指标均优于传统架构。
- 黎嘉晨兰建平周海鹰
- 面向汽车产业变革的车辆工程专业研究生培养模式探索
- 2024年
- 汽车产业的转型升级给车辆工程专业研究生培养提出了新的挑战。文章首先分析了汽车产业现状及其对人才需求分析;其次,对当前车辆工程专业研究生培养存在的问题进行了分析;最后,以湖北汽车工业学院车辆工程专业研究生培养为例,从培养目标的凝练、课程体系的优化、校企合作基地建设、导师队伍的打造和管理机制及评价体系的完善等方面,对车辆工程专业研究生培养模式进行了探索与实践,大大提高了我校研究生的培养质量,同时也为工科类专业研究生培养模式改革提供一定的借鉴和参考。
- 高伟邓召文尹长城
- 关键词：汽车产业车辆工程专业
- 用于复杂环境的多径电子通信信号抗干扰仿真被引量：1
- 2023年
- 为解决复杂环境下电子通信信号不稳定、干扰信号杂乱导致信号失真等情况,研究一种多径电子通信信号抗干扰方法。建立通信信号模型,分析通信信号中可能包含的多种信号因素以及多因素组合情况,根据通信信号传输场景,计算信道内频率数。利用带通滤波器对信号滤波处理,求得不同频率信号对应的功率,构建信号干扰检测模型。利用拉格朗日函数降低干扰信号复杂度,提高信号对干扰项的容忍限度,使干扰信号的发射功率达到最小值,达到抗干扰效果。实验结果表明,上述方法的抗干扰性能稳定,能够提高有效信号传输的捕获概率,具有较好的可适用性。
- 董秀娟兰建平梁西银
- 关键词：信号抗干扰带通滤波器
