哈尔滨工业大学航天学院空间控制与惯性技术研究中心
- 作品数：380 被引量：1,490H指数：16
- 相关作者：任顺清于志伟李葆华王茂李莉更多>>
- 相关机构：哈尔滨理工大学自动化学院东北石油大学电气信息工程学院哈尔滨工程大学核科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术交通运输工程机械工程更多>>
- 应用有限冲击响应滤波器消除星敏感器星像噪声被引量：1
- 2010年
- 从图像处理的角度研究了提高星像坐标定位精度的方法。分析了星像噪声产生的原因,对去噪声前的星像坐标进行了频谱特性分析,根据分析结果,提出了一种基于Parks-McClellan算法的滤波器最优设计方法来设计有限冲击响应滤波器(FIR滤波器)。分析了通过该FIR滤波器后星像坐标的功率谱曲线。结果显示,该FIR滤波器能很好地消除星像噪声。最后,采用某型号卫星星敏感器原理样机的地面观星数据进行实验验证,结果表明,星敏感器输出姿态精度由原来的21.921″提高到了7.823″。
- 王新升李葆华郑靖
- 关键词：星敏感器FIR滤波器
- isMHI结合CAMSHIFT的多目标跟踪被引量：2
- 2009年
- 为实现对视频监控场景中多目标的实时跟踪,提出一种基于isMHI与CamShift的持续跟踪方法。当进入到视频场景中的目标处于运动状态时,该方法基于isMHI对其进行跟踪。当场景中的某些目标转为静止状态时,则基于CamShift对其进行监视锁定,并确定了两种跟踪状态的承接算法。实验数据表明,该方法通过优点互补克服了基于MHI方法以及基于CamShift方法各自的缺陷,能够在保持较小错误率基础上实现对视频场景中多个目标的动态或静态状态下的持续、稳定、实时的跟踪,可用于安全保卫应用或交通应用中感兴趣目标的跟踪监控。
- 孟繁锋屈桢深曾庆双李莉
- 关键词：CAMSHIFT多目标跟踪
- 一种大角加速度下的星跟踪算法被引量：4
- 2010年
- 在飞行器大角加速度机动情况下,星敏感器星跟踪算法预测坐标的偏差变大导致星点扫描范围变大,星点识别时间变长,数据更新率降低,为此提出了一种采用联合星敏感器和陀螺信息预测星像坐标的星跟踪算法。该方法首先由组合导航输出的上一时刻的姿态数据和一个周期内修正后的陀螺数据积分推算下一时刻的飞行器姿态,然后通过坐标转换计算出已知恒星下一时刻在星敏感器坐标系上的星图坐标。理论分析和仿真结果表明,该方法飞行器最大角加速度30(°)/s2,最大角速度30(°)/s的情况下,预测星敏感器视场内恒星的星像坐标的偏差在10个像素以内,可使星图扫描和星点匹配快速完成,提高星敏感器的工作效率。
- 王常虹吴志华李葆华
- 关键词：组合导航
- 工作台面对回转轴线垂直度的精密测试方式被引量：1
- 2019年
- 为精确测量转台工作台面对回转轴线的垂直度误差,在转台上放置一个夹具,夹具能够相对于台面转动,再在夹具上放置电子水平仪。分别转动转台转轴和夹具体,读取两组电子水平仪读数。通过这两组读数进行谐波分析,解决了工作台面对回转轴线的垂直度测试的问题。
- 王孟磊张宏霍炎李岩
- 关键词：垂直度误差分析
- 未知环境下的移动机器人实时避障研究被引量：7
- 2009年
- 针对未知环境下的移动机器人实时避障问题,设计了一种基于模板更新和模板匹配的避障算法.利用视觉传感器获取的场景信息与存储于机器人内部的模板图像进行匹配,确定机器人的可行区域和障碍区域.根据虚拟引力方法计算出机器人下一时刻的行进方向和行驶速度.鉴于场景光照变化情况,采用了一种基于粒子滤波的模板更新方法.为了验证算法的正确性和有效性,在室内不同的场景下做了大量的实验.实验结果表明:该方法能够实现可靠的障碍物检测,并引导机器人有效地躲避各种静态和动态障碍物,而且算法具有很好的实时性和鲁棒性.
- 闻帆屈桢深王常虹
- 关键词：机器人避障粒子滤波移动机器人
- 离散网络化控制系统的鲁棒H∞控制被引量：1
- 2011年
- 提出了一种新的建模方式研究同时含有时变延时以及数据包丢失的离散网络化控制系统的鲁棒H∞控制问题。引入自由权矩阵并结合Lyapunov-Krasovskii方法推导出使得网络化控制系统鲁棒渐近稳定并满足具有H∞扰动衰减度γ的充分条件,自由权矩阵的引入可以很大程度上降低用传统固定权矩阵来分析网络化控制系统所带来的保守性。由于条件中非线性项的存在,利用锥补线性化的方法将其转化为基于线性矩阵不等式的非线性最小化的问题,并分别给出了求解最大延时以及次优γ的算法。仿真算例说明了本文建模方式的有效性和优越性。
- 李清华袁智王常虹闻帆
- 关键词：网络化控制自由权矩阵数据包丢失鲁棒H∞控制锥补线性化
- 基于半球谐振陀螺与星敏感器的星载姿态测量系统实现被引量：3
- 2012年
- 为满足长寿命卫星对高精度、高可靠、低功耗、轻重量的姿态测量系统的需求,构建了一种基于半球谐振陀螺与星敏感器的星载姿态测量系统。针对国产半球谐振陀螺和加速度计结构特点,建立了惯性器件配置结构,完成了系统的相关标定,开发了以四元数为基础的姿态算法,利用卡尔曼滤波技术,将惯性姿态测量系统与星敏感器进行组合,实现了工程样机设计。测试表明,在实验室环境下,静态姿态精度达到13.9″(峰值),动态姿态精度达到15.4″(峰值),所研制的工程样机的精度指标能够满足高精度卫星的使用要求。
- 伊国兴谢阳光李清华王常虹王翌陈彬彦
- 关键词：半球谐振陀螺星敏感器捷联惯导系统四元数组合导航系统
- 适用于星敏感器的预测未知恒星星像质心算法被引量：11
- 2009年
- 提出了一种自主预测视场内未知恒星星像质心算法。该算法采用星跟踪算法来提取视场内已知恒星星像坐标。根据已知恒星信息从主星表中搜索视场内所有未知恒星,并采用这些信息预测所有未知恒星的理想像平面中心,从以这些预测的理想坐标为中心的范围内提取相应的实际星像坐标。同时采用已知恒星来验证未知恒星星像坐标。最后,对该算法进行了外场观星测试。实验结果表明:该方法提取未知恒星星像坐标时,扫描星图的像元只有局部提取星像算法的0.12%,所以进一步提高了数据更新率。
- 李葆华马衍宇刘睿王常虹
- 关键词：星敏感器星图识别
- 一种RVM的INS参数长期稳定性预测与补偿方法
- 2014年
- 为提高惯导系统参数长期稳定性,降低人工标定成本,增强惯导系统使用效能,提出一种基于相关向量机的惯导系统参数长期稳定性预测和补偿方法,选择均值和标准差作为参数稳定性的性能指标.而对于均值随时间变化具有明显规律的参数,采用RVM方法对存贮时间较长的参数稳定性均值进行回归建模,根据模型对存贮时间较短的参数稳定性进行性能预测和标定参数补偿.最后对惯导系统中重要参数加速度计标度因数长期稳定性进行建模预测和参数补偿,补偿后结果显示,间隔时间约6个月的参数稳定性均值性能提高了50.90%,验证了所提方法具有很好的实际应用价值,且表明使用该方法能够代替人工标定,以增强惯导系统使用效能.
- 党宏涛伊国兴于湘涛杜祖良王常虹
- 关键词：相关向量机惯导系统
- 离心机上辨识陀螺加速度计二次项系数的优化试验设计(英文)被引量：9
- 2007年
- 提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型二次项系数K 2的D-最优试验方案。应用该D-最优试验方案,通过重复试验,能够在测试点最少的情况下获得高测试精度,实现陀螺加速度计误差模型系数的最优(D-最优的)辨识。推导了测量随机误差、试验方案的测试点、测试点的重复测试次数以及误差模型系数方差之间的关系式。精度分析的结果表明,应用D-最优试验方案,采取重复试验的方法,能够有效地减小二次项系数K的估计量的方差,从而提高K的辨识精度。
- 乔永辉刘雨苏宝库
- 关键词：陀螺加速度计离心机D-最优设计
