西安理工大学机械与精密仪器工程学院机械自动化研究所
- 作品数：25 被引量：207H指数：8
- 相关作者：要小鹏王伟李铭周宏菊韩旭昭更多>>
- 相关机构：西安交通大学机械工程学院西安交通大学机械工程学院机械制造系统工程国家重点实验室重庆交通大学机电与车辆工程学院更多>>
- 发文基金：陕西省教育厅科研计划项目国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程一般工业技术更多>>
- 大型薄板曲面件在机测量技术的研究被引量：8
- 2009年
- 为解决大型钣金曲面件因体积大、易变形、装卸不便等给测量带来的困难,提出了一种曲面测量的新方法即在机原位测量方法,并将其成功应用于某大型曲面件喷丸成形机上,实现了大型喷丸成形曲面件的在机测量。该测量方法使测量与加工采用同一基准,消除了因基准不重合带来的测量误差,提高了测量精度;避免了工件的重复装夹,提高了测量效率。采用曲线曲面匹配和误差分离技术对测量数据进行处理,完成了对被测件的评价。大型喷丸成形曲面件在机原位测量系统的研制成功验证了所提出的测量方法是可行的。
- 史恩秀郭俊杰周宏菊邵伟
- 关键词：坐标测量机曲面匹配
- 喷漆机器人空气喷枪的新模型被引量：56
- 2006年
- 针对实际生产中喷漆机器人空气喷枪喷雾的形状及其附着在平面工件表面形成椭圆形喷漆区域的情况,进行喷枪静止的喷涂试验,得到漆膜厚度测量数据。采用BP神经网络方法进行漆膜表面函数拟合,通过比较拟合后的x、y方向的不同断面上的漆膜分布曲线,提出一种新的椭圆形区域的漆膜厚度分布函数——椭圆双β分布模型,采用遗传算法及最小二乘法对椭圆双β分布模型进行数学拟合,求得其参数。以此模型对一个喷枪行程进行仿真,并与实际的单行程喷漆试验结果进行比较,验证了所建模型的正确性。给出该模型用于一般曲面喷涂时工件表面上任意点的漆膜厚度计算公式,以及喷漆机器人为了保持喷枪姿态需要的喷涂运动方程,为喷漆机器人采用离线编程技术提供一个更为实用的空气喷枪模型。
- 张永贵黄玉美高峰王伟
- 关键词：喷漆机器人遗传算法
- 多轴联动复合加工数控机床的创新开发被引量：6
- 2008年
- 将创新设计理论与功能分析方法相结合,研制出多台具有多种加工功能的复合数控机床。其中六轴联动混联数控机床、六轴联动卧式复合数控机床、五轴联动复合激光加工机床是典型的多轴联动复合机床。针对这三种典型机床分别介绍了运动功能方案及滚滑复合运动副被动关节的创新设计、精加工所用的3-PRS并联铣削机构以及五轴联动的创新设计。
- 刘鸿雁黄玉美高峰史文浩杨新刚
- 关键词：数控复合机床
- 考虑动力学因素的喷漆机器人喷枪路径优化被引量：7
- 2006年
- 机器人在喷漆作业过程中大部分时间是在做路径相似的重复空间轨迹运动,对于一个特定的作业对象,喷枪的运动路径可能有不同的形式。本文针对平面工件表面的喷漆作业,建立了喷枪喷矩模型,然后基于漆膜厚度变化的方差最小,用遗传算法对喷枪运动路径的参数进行优化,由于运枪方向不同而得到两种路径方案,再从机器人的动力学角度出发,以使整个路径中最大关节力矩和最小为目标,对喷枪路径进行优选,以达到既保证喷漆质量又能使机器人关节驱动电机的负载最小的目的。
- 张永贵黄玉美彭中波高峰韩旭昭
- 关键词：喷漆机器人动力学遗传算法
- 基于Matlab的CAE软件实现方法被引量：3
- 2004年
- 基于Matlab环境,以一个边界元法程序设计为例,介绍一种CAE软件的前置处理、解析计算及后置处理程序实现的方法和编程技巧,为更好地应用Matlab软件包及开发CAE软件提供了一种方法。
- 卫军朝张广鹏方英武黄玉美
- 关键词：软件开发CAE边界元法MATLAB仿真
- 数控机械制造装备创新开发进展被引量：7
- 2006年
- 在进行数控机床、机器人、测量装置等的基础技术和应用技术研究的基础上,结合笔者自己积累的技术研究成果,介绍了有关坐标运动类型数控机械制造装备研究与创新开发的进展及后续研究报告的内容,以期对这一领域的相关研究起到一定的借鉴作用。其中具有特色的研究与创新开发包括:虚拟样机技术及新产品开发应用技术;多轴联动复合数控机床创新研究开发;机器人创新研究开发;数控检测装置创新研究开发。
- 黄玉美杨新刚
- 关键词：数控
- 自主导航小车(AGV)轨迹跟踪的模糊预测控制被引量：17
- 2008年
- 针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊控制的思想引入到预测控制中,设计了模糊预测控制算法,并采用此方法控制自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快速性和运动的平稳性。理论仿真分析和实验研究均证明,采用所设计的模糊预测方法控制AGV,可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性。
- 史恩秀黄玉美郭俊杰李铭
- 关键词：预测控制模糊预测控制
- 自主导航小车AGV定位方法的研究被引量：37
- 2007年
- AGV是一种用于FMS中以实现物料自动运输的轮式移动机器人,对其进行定位是实现物料准确运输的基本保证.通过对移动机器人现有定位方法及其定位精度的分析,提出了利用安装于AGV侧两模拟量超声波传感器为其实现定位的定位方法.理论分析证明了该方法是可行的,实验验证了该定位方法是可靠的.实验结果表明,采用所设计的定位方法为AGV进行定位,其定位精度可满足FMS对AGV定位精度的要求.
- 史恩秀黄玉美
- 关键词：超声波传感器
- 基于遗传算法的机器人运动学参数误差识别被引量：13
- 2008年
- 针对机器人标定过程中误差建模与参数识别方法的繁琐问题,提出通过考虑参数误差的运动学模型直接建立基于相对距离误差的参数误差方程组,并采用混合遗传算法求解方程组的新方法,使得参数误差识别简单易行。算例通过数值仿真,分析了采用不同的测量数据(完整的距离信息或非完整的距离信息)进行参数误差识别的可行性,结果表明,只要获得足够多的测量数据,就可以识别机器人运动学参数误差,这为机器人标定时采用一些非完整的距离测量方法提供了理论支持。
- 张永贵黄玉美高峰
- 关键词：机器人运动学遗传算法
- 轮式移动机器人轨迹跟踪的预测控制被引量：14
- 2004年
- 自动导航小车 (AGV)是一种移载用轮式移动机器人 (WMR) ,主要用于现代化的无人生产车间中实现物料的搬运。为完成搬运任务 ,其控制系统必须具备定位、路径规划和导航等功能。考虑到其工作任务的特殊性 ,作者设计了一种运动控制系统———组合导航预测控制系统。理论分析和仿真结果均表明 ,该控制系统是有效可靠的。
- 史恩秀黄玉美史文浩
- 关键词：组合导航预测控制
