哈尔滨工程大学机电工程学院
- 作品数：2,005 被引量：6,924H指数：24
- 相关作者：王立权徐建安王克义张铭钧于凌涛更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨理工大学机械动力工程学院吉林化工学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 基于彩色图像的运动目标分割方法被引量：3
- 2006年
- 针对彩色图像Hue-saturation-intensity颜色模型各分量所携带的颜色信息不同的特点,结合区域分割算法在彩色图像中提取区域颜色特征,并将区域颜色特征作为局部阈值分割方法的阈值特征,提出一种基于图像区域颜色特征的运动目标分割方法。分割试验显示了该运动目标分割方法的有效性和可行性。提出融合梯度算子和子区合并技术进行区域分割的方法,子区合并技术能够在一定程度上防止两个独立的区域被错误的合并成一个区域, 这种区域分割方法和常用的Region growing算法的对比分割试验显示该方法对灰度变化不均匀的区域进行分割的效果优于Region growing算法。
- 杨杰张铭钧徐建安
- 关键词：彩色图像图像分割
- 基于Matlab的下肢康复机器人虚拟现实仿真研究被引量：10
- 2008年
- 针对腿部外伤和腿部运动功能障碍的患者康复治疗训练问题,提出了通过虚拟样机进行远程控制的康复机器人系统方案。以三维建模方法建立虚拟场景,结合虚拟现实建模语言(VRML)节点语法编辑完整的虚拟场景,介绍了Matlab环境下安装虚拟现实工具箱和搭建仿真框图的方法,根据卧式下肢康复机器人的工作原理仿真了康复训练过程,并达到了可视化的效果,从而进一步应用到了远程康复训练当中。
- 张立勋张今瑜王志超
- 关键词：MATLAB虚拟现实康复机器人虚拟现实建模语言
- 大型零件搬运装配的智能辅助设备防摆控制被引量：3
- 2009年
- 智能辅助设备(IAD)是一种可与操作者在同一作业空间共同完成作业任务的智能机械装置.针对大型零件搬运装配过程中存在的负载摆动问题,对IAD的防摆控制进行研究,利用拉格朗日功能平衡原理建立了负载水平运动的数学模型,提出了负载防摆控制策略,分别设计了位置控制器和负载防摆控制器,并对防摆控制进行了仿真研究.研究结果表明,这种控制策略有效可行,在分别改变钢丝绳长和负载质量的情况下,小车运动能够跟踪参考位置,并且在启动加速和减速停止过程中,有效抑制了负载的摆角,使摆角快速衰减到零.该研究对于大型零件搬运装配的IAD运动控制系统的设计与实现具有实际的参考价值.
- 董玉红许洪涛张立勋陈雄标
- 关键词：控制策略
- A-E方法的多目标车间排产方案精选决策被引量：2
- 2009年
- 分析车间排产方案决策阶段企业各部门利益关系,构建基于层次分析和熵理论(A-E)及欧氏范数的多目标车间排产方案决策模型。具体利用AHP法建立车间排产方案层次化的决策体系,采用层次分析法和熵理论(A-E)方法确定各决策因素的权重。在车间排产决策中,利用欧氏范数来描述备选排产方案与理想方案的距离大小作为精选的依据。并结合实例进行数值演算和验证,计算表明该模型能根据生产实际数据帮助决策者快速的从多个车间排产方案中精选,得到令各部门最满意的唯一方案。
- 王璨邱长华刘家国
- 关键词：层次分析法熵理论车间调度问题多目标优化
- 基于线性加载区域的软组织预加载力消除方法
- 2019年
- 针对软组织压缩实验中预加载力对其力学响应存在影响的问题,本文提出了一种基于线性加载区域的预加载力消除方法。通过对软组织进行多种预加载力的非受限压缩实验,分析了预加载力对本构模型参数的影响。在预加载阶段,将软组织力学响应作为线性模型,通过将预加载阶段响应考虑到整个响应过程来实现对预加载力的消除。针对非受限压缩实验的5种不同预加载力得到的力学响应,基于两种不同的软组织本构模型对该消除方法进行验证,并对比预加载力消除方法和传统方法得到的模型与实验结果的误差。结果显示消除预加载力方法得到的模型误差要明显小于传统方法,说明预加载力消除方法能够在一定程度上消除预加载力对软组织力学响应的影响,获得更接近软组织真实特性的本构模型参数。
- 于凌涛杨景王岚李艳辉崔健炜
- 关键词：软组织本构模型
- 新工科背景下基于OBE理念的创新实践课程教学设计优化路径被引量：8
- 2023年
- 【目的】面对国家制造强国战略人才需求和新时期人才培养要求,需要打造立体化的创新实践育人课程,满足新形势、新任务、新要求。【方法】笔者以哈尔滨工程大学工程训练国家级实验教学示范中心开设的创新实践课程为研究对象,以“新工科”为背景,通过对成果导向教育(OBE)理念下创新实践类课程的教学设计优化研究,构建成果导向教学设计模型,开展教学目标优化、教学项目优化、教学内容衔接优化、考核方式优化研究。【结果】通过构建的项目“准入制”模型和基于OBE的“三位一体、六要素、一中心”教学设计模型和创新实践课程教学模式,提升了课程教学质量,学生在优化的教学过程中获得了更多的知识和技能,增加了学生的体验感,提升了学生综合实践能力。【结论】高标准的教学设计为创新实践课程改革提供范例,为成果导向教育(OBE)理念的应用和实践提供可行的方法和思路,对于高校各创新实践类课程的建设和改革都可以起到引领和示范的作用。
- 赵晓丽李铁磊吴迪肖钢
- 关键词：教学设计
- 水下机器人作业机械手液压自动对接腕被引量：14
- 1997年
- 本文介绍两种用于水下机器人作业机械手的液压自封接头及自动对接腕的结构及工作原理，并进行了实验分析。
- 张立勋刘乃钊王启明叶华武
- 关键词：水下机器人作业机械手
- 自主式水下机器人推进器弱故障辨识方法被引量：5
- 2020年
- 针对传统灰色关联分析方法计算关联度时未考虑不同故障信号间的差异性,并且对水下机器人故障信号关联度处理不当问题,本文以特征值相对变化量代替绝对特征值进行归一化处理。根据故障信号类型进行分类,计算同类型特征向量间的关联度。采用正态分布函数计算不同故障信号间关联度,实现推进器的弱故障程度辨识。通过AUV实验样机模拟推进器故障,对本文方法与传统灰色关联分析方法在弱故障程度辨识方面的效果进行对比,本文方法在98%、92%故障信号下的辨识误差比传统灰色关联分析方法分别降低了42.5%、48.4%,验证了本文方法在AUV推进器弱故障辨识中增强故障信号的关联效果以及增强弱故障信号辨识效果的有效性。
- 于大程朱晨光张铭钧
- 关键词：自主式水下机器人推进器故障诊断灰色关联分析
- 基于模拟退火算法的操纵器排列优化
- 为解决操纵器排列中采用经验法存在的排列依据难以追溯,排列结果因人而异的问题,提出了模拟退火算法的操纵器排列优化方法。研究中以操纵器的重要性、使用频率和操作次序工效学排列原则作为模拟退火算法的优化变量,以操纵器综合权值的倒...
- 颜声远陈玉梁龙远
- 关键词：操纵器模拟退火算法核电站
- 文献传递
- 浅议绿色包装设计与评价被引量：9
- 2002年
- 许彧青颜声远
- 关键词：绿色包装设计生活环境生态破坏绿色设计包装材料科技文化
