重庆邮电大学先进制造工程学院
- 作品数：221 被引量：1,128H指数：16
- 相关作者：萧红刘梦然张天亮李艳生黄超更多>>
- 相关机构：重庆大学机械工程学院重庆大学机械工程学院机械传动国家重点实验室西安交通大学航天航空学院机械结构强度与振动国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金重庆市教育委员会科学技术研究项目重庆市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学金属学及工艺更多>>
- 基于广义动平台概念的并联机构设计方法被引量：1
- 2021年
- 通过分析运动平台的本质属性,提出广义动平台的概念。所提出的广义动平台包含输入平台、输出平台两种基本单元。借助输入平台和输出平台的运动关系,可以将传统刚体、铰接、缩放等形式的动平台有机地统一到广义动平台的概念当中。以此为基础,分析广义动平台和支链两个层级的各个组成要素以及典型的拓扑布局形式。基于位移子群/子流形的基本理论,研究各个拓扑布局所对应的运动集合关系,并提出一种基于广义动平台和支链两个层级的构型综合方法。一方面,以提出的一种广义动平台为研究对象,根据所提出的构型综合方法,综合设计分别具有1R、2R与3R转动自由度的并联机构。另一方面,探讨如何以经典的并联机构为广义动平台,综合一类3R3T、2R3T并联机构。通过这两个方面的具体实施案例,验证了广义动平台和支链两个层级划分的有效性和必要性。
- 汪从哲杨德伟张毅张亚南
- 关键词：并联机构构型综合
- 基于CATIA公交车逃生装置设计
- 2017年
- 针对传统公交车紧急状况下逃生现状,设计新型公交车逃生装置。使用CATIA进行了装置的组成零件及装配图的设计,并进行了装置工作原理模拟设计。逃生装置结构简单,易操作,具有危险状况下快速逃生的功能。
- 侯晓康孟大德高鹏
- 关键词：CATIA逃生装置公交车
- 基于ATM交易特征参数的二重故障检测
- 2021年
- 本文对ATM工作过程中的三种交易指标和四种故障进行建模,提取ATM交易过程中的特征参数,将交易数据按照春节期间实际情况分为三段进行研究,通过LOF离群因子检测判定出达到LOF阈值为2的一次异常值,再用拉伊达准则判定出二次异常值,进而代入K-means系统聚类检测得出三类异常点,最终通过二重故障检测模型得出ATM急需维修的故障时刻点。
- 窦梓豪陈俊霖
- 关键词：K-MEANS聚类
- 极限标签下基于解耦特征伪标签传播的故障诊断
- 2023年
- 面对实际工程中标签稀少,尤其是单类样本仅1个标签的极限标签场景,现有半监督诊断方法的故障识别能力严重不足。为此,本文提出一种基于解耦特征伪标签传播算法的半监督故障诊断方法。首先,引入局部选择的并行集成异常检测方法分离故障样本;其次,提出基于解耦特征的伪标签传播算法,通过解耦对抗自编码器获得增强的故障特征,进而通过故障特征降维、特征分布伪质心标定与距离度量实现高效伪标签传播;最后,利用伪标签故障样本训练故障分类器,结合异常检测实现高准确率故障诊断。两个旋转部件数据集上的实验结果表明,所提方法在单类故障标签数量为1时,同工况和跨工况实验下的平均诊断准确率分别超过97%和90%,明显优于对比方法。
- 邓聪颖邓子豪苗建国
- 关键词：故障诊断半监督学习
- 智能汽车拟人驾驶风险量化方法研究
- 2023年
- 驾驶风险量化评估对智能汽车拟人驾驶决策至关重要,针对复杂多任务场景下的驾驶风险量化问题,提出了一种基于人类风险感知机理的智能汽车驾驶风险量化方法。首先,利用传感器获取驾驶场景周围环境信息与行驶状态信息,并根据人类驾驶经验对潜在冲突因素赋值代价,生成驾驶场景代价地图;其次,根据车辆运动状态与拟人驾驶的基本原则,利用高斯函数建立动态风险模型;最后,结合驾驶场景代价图与动态风险模型实时计算拟人驾驶风险量化值。仿真结果表明,提出的方法能够基于人类驾驶经验,计算出动态变化的驾驶风险量化值,应用于智能汽车自动驾驶决策,可产生拟人驾驶行为。
- 李海青李永福郑太雄李洪丞蔡小雨
- 关键词：智能汽车
- 混响环境下移动机器人语音控制方法及系统实现被引量：13
- 2019年
- 为了满足移动机器人交互控制多样性需求,提升移动机器人的语音控制性能,设计基于语音的移动机器人控制系统。通过对控制信号传递过程和机器人使用环境中语音信号噪音源分析,制定出移动机器人语音控制系统组成方案,给出前端语音识别部分实现的主要流程,重点对语音增强的解混响算法进行设计。充分利用语音潜在的谱特征,将非负矩阵分解和深度神经网络结合提出一种解混响算法,先通过矩阵分解得到语音信号特征,再生成特征矢量来训练激活函数,降低深度神经网络模型的训练复杂度,经过对比分析表明该算法对解决语音混响问题具有优势。编写控制软件并嵌入语音识别算法,搭建工业移动机器人语音控制平台来验证语音控制系统有效性,在混响环境下不同人对机器人多个动作进行语音控制实验,结果表明该系统能够实现移动机器人语音控制,所提出的语音识别方法可使机器人在0.3、0.6和0.9 s的混响条件下动作正确平均执行率分别能达到96%、95%和93%以上。
- 李艳生刘园张毅杨美美
- 关键词：移动机器人控制系统语音识别
- 基于深度学习的散斑图像大变形测量方法
- 2023年
- 本文提出了一种针对复杂大变形的散斑图像位移场的测量方法,该方法利用注意力机制和深度可分离卷积改进一个现有的卷积神经网络模型用于测量大变形位移场。为训练该模型,构建了符合真实情况的包含多种类型的散斑图像和复杂大变形位移场的数据集并提出了新的损失函数。该方法与传统数字图像相关方法以及最新的深度学习方法分别在自建数据集和公开数据集上进行了对比实验和结果分析。结果表明,所提方法在模型参数量最小的情况下取得了最高的平均精度,位移场计算速度也远超传统方法,能够满足大变形位移场的实际实时测量需求。
- 萧红李成南冯明驰
- 关键词：数字图像相关
- 基于相似度对比学习的连接器零样本异常检测方法
- 2023年
- 连接器是电子装备不可或缺的功能部件,其工作接触面的洁净无异物是电子装备正常工作的必要条件。针对连接器种类和样式繁多、异物样本少且形态不固定导致的误检、漏检频发问题,本文提出了一种新颖的零样本异常检测方法,通过在无关背景图片上合成随机异常,构建正常-异常样本图片对,经过网络预测得到表征样本对之间的像素级相似度的差异度分数图,以此对异常进行检测和定位。通过异常区域掩码监督,使网络专注于正常-异常样本之间的像素差异,弱化网络对图片自身语义信息的关注,同时减少真实样本的需求量,提升检测器的泛化能力。为验证算法有效性,仅使用合成数据训练网络,在DeepPCB数据集上进行了评估,方法取得88.2%的mAp,迁移学习之后取得99.1%的mAp,为该数据集上目前最好的效果。实验结果表明本文提出的零样本异常检测方法具有良好的泛化能力。
- 王月银兴行郑帅刘永旭王鹏
- 关键词：异常检测卷积神经网络
- TPMS多孔铝-石蜡复合相变材料蓄热过程数值模拟及实验被引量：4
- 2022年
- 传统相变材料受限于自身热导率小,其相变蓄热效率难以提升,通过在相变材料中添加具有高热导率的金属多孔结构是强化传热的重要手段之一。本文建立了三周期极小曲面(triply periodic minimal surface,TPMS)多孔铝-石蜡复合相变材料的三维、瞬态包含自然对流的相变蓄热模型,利用数值仿真结合实验的方法研究了TPMS多孔铝-石蜡复合相变材料在蓄热过程中的固液相界面演变规律、实时温度变化、热传输特性以及蓄热性能。结果表明,在纯石蜡中添加primitive杆状(primitive sheet,PS)、primitive壳状(primitive network,PN)两种TPMS多孔铝结构后,石蜡相变温度范围内出现明显的相变温度平台,PS-石蜡、PN-石蜡复合相变材料的相变起始时间较纯石蜡分别减少了74.1%与91.4%,竖直方向上的最大温度梯度由纯石蜡的1605.7℃/m分别下降至PS-石蜡、PN-石蜡复合相变材料的840℃/m、943.8℃/m,蓄热速率较纯石蜡分别提高3.10倍、4.69倍。最后,通过选区激光熔化(selective laser melting,SLM)技术成型了PS、PN多孔铝结构,并采用浇筑法制备了TPMS多孔铝-石蜡复合相变材料样品,利用可视化实验平台对仿真结果进行实验验证,发现仿真结果同实验吻合较好。
- 杨喆刘飞张涛邓兴张正文
- 关键词：相变蓄热石蜡多孔铝
- 小型球形水底观测机器人设计分析与实现被引量：2
- 2020年
- 面向水底信息获取和环境观测需求,基于球状壳体抵抗水压能力强,转动水阻力小,便于姿态控制特点,提出球形水底观测机器人构型,由螺旋桨推进、姿态调节和复合滚动装置组成欠驱动六自由度水下移动平台,球壳作为密闭舱保护内部电子器件,结合重摆以滚动形式实现水底滚动。通过对机器人流体力学仿真计算出水动力系数并建立水下动力学方程,进一步对机器人的螺旋桨推进、飞轮转向和球壳滚动进行分析,得出球壳优化尺寸以及飞轮匹配惯量和球壳滚动特性。基于球形机器人水下移动平台和地面监控软件的水底观测系统架构,研制出球形水底观测机器人原理样机,结合机器人的构型和运动特点制定出降落、滚动和调姿三段式水底运动观测策略,水池试验表明设计的球形水底观测机器人水中推进速度可达到1.4m/s,水底移动速度可达到0.5m/s,姿态调节速度可达到30°/s,能够实现水底图像采集,辅助岸上科研人员执行水底观测任务。
- 李艳生孙汉旭
- 关键词：水下机器人球形机器人运动特性图像采集
