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一种滚动密封式爬壁机器人动力学建模与分析被引量：9: 2019年; 介绍了一种滚动密封式爬壁机器人,分析了其密封与运动机理。提出了一种多履带协调运动的爬壁机器人动力学建模方法,推导出该机器人直线运动及转向动力学方程。建立了直线运动及转向时履带牵引力与机器人姿态角之间的关系,分别计算出采用滑动密封和滚动密封方式的机器人在运动过程中的摩擦阻力并进行了比较分析。仿真和样机实验表明该爬壁机器人可沿壁面行走与越障,具有摩擦阻力小、负载能力大及对壁面适应性强等特点。; 秦基伟秦基伟常勇常勇王天龙; 关键词：爬壁机器人负压吸附动力学建模

基于套索传动的五指灵巧手设计与主从控制被引量：2: 2021年; 为了使灵巧手更加轻质化、拟人化,设计了一种由舵机经套索驱动的19关节灵巧手。参照人手关节确定灵巧手的构型,通过套索传动实现了关节解耦与驱动后置,并分别对关节机构与驱动集成进行了设计。建立灵巧手多指运动学模型并对其工作空间进行了分析;基于弯曲传感器与主从映射算法实现了抓取的主从跟踪控制。搭建灵巧手样机并进行关节运动实验与抓取控制实验。实验结果表明,将套索传动应用于灵巧手具有可行性,基于主从控制可以实现灵巧手对多种物体的抓取。; 尹猛徐志刚徐志刚韩伟; 关键词：关节机构主从控制

大型工件部分点云与整体点云的配准方法: 2023年; 部分点云与整体点云的高效、高精度配准是完成大型工件尺寸快速评价工作的基础,但由于部分点云和整体点云全局特征的差异性,使用现有的局部特征描述符进行点对匹配搜索计算量大,点云配准耗时长.为此,针对部分点云与全局点云的几何特征,提出一种基于区域均值特征描述符的部分点云与整体点云配准方法.首先提出一种区域均值特征描述符,能够有效地描述点云中关键点的邻域几何特征;然后通过评价点云区域均值特征描述符的特征度选择数据点作为待配准关键点,搜索与之匹配的描述符,完成部分点云与整体点云的关键点匹配;最后使用奇异值分解法计算点云之间的转换矩阵,基于迭代最近点算法完成部分点云与整体点云的配准.利用斯坦福公共数据库点云集和大型发动机舱段的三维扫描点云数据,对配准算法的配准准确度和配准速度进行实验的结果表明,与现有的几种基于局部特征描述符(PFH,HoPPF,PPFH,FPFH)的点云配准方法相比,所提方法配准准确度平均提高56.75%,配准速度平均提高45.57%,验证了该方法的有效性.; 范林林王军义徐志刚杨啸朱校君董祺成武新光; 关键词：点云配准

无人机电池快换系统的设计被引量：1: 2022年; 针对当前无人机换电池成本较高的问题,设计一种低成本、高精度的无人机电池快换系统。该系统由外定位装置及换电池装置组成,采用GPS卫星导航系统与无人机视觉结合的方法,控制无人机悬停于外定位装置上方;采用4根定位杆从无人机的4根起落架内侧向外移动的方法逐渐校准无人机位置并最终固定,以达到后续换电池装置更换电池的要求;采用特制电池盒放置航模电池,既可牢牢将其固定于无人机底座,又可方便被新的特制电池盒置换。该设计实现了无人机低成本、高精度定位及快速准确地换电池,具有很高的工业应用价值。; 冯陆颖平雪良孙明春郁章敬; 关键词：无人机

搅拌摩擦焊机器人典型工况下的受载分析被引量：4: 2015年; 以最新研制的搅拌摩擦焊机器人为例,建立了一套针对于大型重载高精度设备的结构设计分析流程。为了提高机器人的焊接精度和评估重要零部件的力学性能,建立了搅拌头的力学模型,并进行了焊接过程的数值仿真,精确地模拟了机器人在5种典型工况下的受载状态,获得了整机刚度和强度的结果数据,最终有效地指导了整个机器人的结构设计。结论表明:搅拌摩擦焊机器人在最恶劣构型瓜瓣焊工况下刚度性能良好,各主要功能元器件安全可靠,整机的刚度性能能够满足给定的焊接指标,为整机的轻量化设计和力学性能优化创造了条件。; 骆海涛周维佳王洪光武加锋; 关键词：刚度数值模拟

核设施管道检测机器人系统研究被引量：2: 2019年; 提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结构、控制系统和数据采集处理系统。机械结构分为驱动单元机构和控制单元机构;控制系统含有驱动模块、遥操作模块以及以STM32F103ZET6芯片做核心的主控板;数据采集处理系统分为各数据采集硬件模块和数据库分析软件。所研发的机器人能够为我国核设施的检测和退役的有效实施提供有价值的参照。; 李新茂王基生朱波吴仕超; 关键词：管道检测机器人自适应性

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中国科学院大学沈阳自动化研究所