北京石油化工学院装备技术研究所
- 作品数：11 被引量：70H指数：4
- 相关机构：清华大学机械工程学院机械工程系清华大学机械工程学院北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 爬壁焊接机器人工程应用及其关键技术
- 在综述国内外爬壁焊接机器人研究及工业应用现状的基础上,分析了爬壁焊接机器人运动与吸附机构设计、作业过程可视化及控制决策智能化等方面的研究现状及发展方向.
- 王军波孙振国陈强纪萌蒋力培焦向东薛龙
- 关键词：爬壁机器人工业机器人
- 文献传递
- 基于DSP的管道焊接机器人微机控制系统模块化设计被引量：8
- 2004年
- 首先对管道焊接机器人结构组成进行说明,然后分别从硬件电路和软件设计两方面,对基于DSP的微机控制系统的模块化设计过程进行分析。试验结果表明,所研制的微机控制系统功能完善、工作稳定可靠,机器人跟踪精度高、焊缝质量好,可以用于实际焊接生产。
- 王伟薛龙焦向东蒋力培
- 关键词：微机控制系统模块化设计DSP步进电机
- 球罐全位置智能焊接机器人研究
- 研制了一种用于球罐全位置多层自动焊接的特种机器人.此球罐焊接机器人的主要创新点是:实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪.机器人是由柔性磁轮机构直接吸附在球罐表面进行全位置自动行走与焊接的,其CCD光电跟...
- 蒋力培焦向东薛龙陈强孙振国王军波
- 关键词：焊接机器人全位置焊接球罐工业机器人
- 文献传递
- 磁性轮式球罐焊接机器人机械结构设计与分析被引量：3
- 2001年
- 设计制造了一种磁性轮式球(储)罐焊接机器人,对其机械结构及动作过程进行了分析和说明。实验和实践证明,该机器人能安全可靠地行走于球(储)罐内外表面的任意位置,完全适用于球罐、储罐及大直径管道的自动焊接,使焊接质量和焊接速度大幅度提高。
- 李明利杨利华
- 关键词：焊接机器人球罐焊接
- 双恒流式CO2焊逆变电源研究
- 研究基于双恒流外特性的新型CO2焊逆变电源,该电源采用双恒流外特性,由微机控制系统在燃弧阶段自动切换恒流值,在短路阶段优化控制电流波形,从而达到减小飞溅和改善焊缝成形的目的。本文介绍了此智能CO2焊逆变电源的双恒流外特性...
- 蒋力培俞建荣邹勇罗建
- 关键词：恒流波形控制单片机
- 文献传递
- 基于DSP的管道焊接机器人微机控制系统的研究被引量：4
- 2004年
- 对管道焊接机器人结构组成进行说明,从硬件电路设计及软件组成两方面对所研制的基于DSP的微机控制系统进行分析。试验结果表明,所研制的微机控制系统功能完善、工作稳定可靠,机器人跟踪精度高、焊缝质量好,可以用于实际焊接生产。
- 王伟魏洪兴蒋力培焦向东薛龙
- 关键词：SIGNAL焊接机器人微机控制系统
- 球罐全位置焊接机器人智能控制系统被引量：25
- 2000年
- 研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点式视觉伺服反馈系统，以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹，实现机器人在多层多道焊接时的重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件，外加自制的电机驱动等辅助电路，实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制，并使之协调联动，满足焊接过程的要求。此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是，实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明，此焊接机器人自动跟踪精度高，焊缝质量好，工作稳定可靠，已实现小批量试生产，产品也已用于实际焊接生产。
- 焦向东蒋力培薛龙陈强孙振国王军波
- 关键词：焊接机器人智能控制视觉伺服系统球罐
- 基于CCD传感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪被引量：35
- 2001年
- 主要研究以轮式移动机器人为本体的球罐焊接机器人的焊缝跟踪问题。轮式移动机器人本体难以实现实时、准确的运动轨迹控制 ,而球罐焊接工艺要求焊炬必须精确地沿焊缝以恒定的焊接速度焊接。为解决这一矛盾 ,本文首先设计了在一定运动约束条件下的轮式机器人本体与焊炬运动机构 ,建立了基于双CCD传感器的焊缝路径检测系统。在对轮式移动机器人在球罐表面移动时的运动学分析基础上 ,建立了机器人本体在一定误差范围内跟踪焊缝的控制模型 ,并设计了相应的控制策略。根据机器人与焊炬之间的运动约束关系 ,提出了焊炬位置实时精确的跟踪控制策略。现场工艺试验表明 ,所研制的球罐焊接机器人焊炬跟踪精度可达± 0 .5mm 。
- 王军波孙振国陈强纪萌蒋力培焦向东薛龙
- 关键词：球罐焊接CCD传感器轮式移动机器人焊缝跟踪
- 基于二维小波变换及图象模式识别的焊缝坡口识别
- 通过采用二维小波变换及模式识别方法处理焊缝坡口图象,获取焊缝坡口及其中心线的基本位置,为实现自然光下焊缝坡口实时跟踪提供了理论依据.
- 蒋力培黄军芬
- 关键词：二维小波变换模式识别焊缝坡口
- 文献传递
- 管道焊接配套CO<,2>智能逆变焊机的研究
- 在分析林肯STT逆变焊机的特点基础上,本文提出一种基于双恒流的智能逆变焊机控制方法,主要包括智能控制焊接规范和自寻优控制电流波形,该法能根据焊接电流的设定值和电弧状态自动确定不同阶段的电源外特性,并根据电弧状态采用双恒流...
- 蒋力培俞建荣邹勇罗建蒲雨龙
- 关键词：逆变焊机智能控制弧焊电源
- 文献传递
