北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室
- 作品数：425 被引量：1,421H指数：17
- 相关作者：魏志光刘俊秀张琪李刚赵珊珊更多>>
- 相关机构：北京科技大学土木与环境工程学院北京科技大学资源工程学院北京交通大学计算机与信息技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
- 基于Inliers跟踪统计的RGB-D室内定位与地图构建被引量：4
- 2018年
- 室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的前端位姿估计与后端优化容易受运动模糊的干扰。为此,提出一种基于Inliers跟踪统计的室内定位与地图构建算法。对RGB图像进行特征提取和匹配,运用RANSAC算法得到Inliers后,通过对Inliers数量的跟踪与统计剔除受相机运动影响的模糊图像,然后利用最近邻迭代的非线性优化方法求解相机位姿。在此基础上,通过闭环检测和优化后的全局位姿拼接出运动轨迹和三维稠密点云图。实验结果表明,相对RGB-D SLAM算法,该算法能够有效提高SLAM系统的建图鲁棒性与精度。
- 牛小宁刘宏哲袁家政宣寒宇
- 关键词：同时定位与地图构建
- 面向智能驾驶的行人多目标跟踪算法研究被引量：1
- 2023年
- 多目标跟踪(multi-object tracking,MOT)是智能驾驶场景中的一个研究热点,大多数现代MOT网络遵循“逐检测跟踪”范式,跟踪目标的轨迹关联是其中一个急需解决的热点问题。针对场景混乱以及意外的遮挡造成的对象重叠往往会导致遗漏检测,进而增加了数据关联的难度等问题,提出融合注意力机制和无锚框检测的智能驾驶多目标跟踪算法PDTNet。将金字塔分割注意力模块融入深层聚合网络,提高多尺度特征的表示能力;设计一个简单Re-identification模块,将由无锚框检测器获得的目标检测与已有的跟踪轨迹相结合进行多步匹配,实现强鲁棒性的多目标跟踪。实验结果表明,在MOT16、MOT17数据集和BUUISE数据集上验证了算法的有效性,提高了多目标跟踪的检测准确率、关联准确率以及跟踪总精度等,在智能驾驶多目标跟踪场景中有很大应用。
- 闫晨阳刘宏哲徐成李学伟
- 关键词：多目标跟踪智能驾驶
- 随机环境下制造/再制造物流网络的多周期动态选址
- 2014年
- 在制造/再制造物流网络的不同周期,新产品和再制造品的销售市场可能不同.针对此情形,考虑市场主体对新产品和再制造品需求量的不确定性,以构建物流网络总成本最小为目标,建立制造/再制造物流网络的多周期动态选址模型.通过算例求解,确定各周期物流网络中设施的数量、位置及设施间的物流量分配并验证模型的有效性.
- 丁于思李雪高阳
- 关键词：再制造物流网络
- 基于改进单级特征图方法的交通标志检测被引量：3
- 2022年
- 基于深度学习的交通标志牌检测算法取得了突破性的进展,但在检测精度和速度方面仍得不到兼顾。针对此问题,本文在YOLOF算法的基础上提出了一种改进的算法,在YOLOF网络检测分支中融入注意力机制以增强网络对交通标志牌目标的表示,并利用CIoU改进损失函数;使用数据增广模拟自动驾驶过程中的复杂环境,增强检测模型的鲁棒性。对比实验结果表明:本文提出的改进方法具有更高的检测精度,能够达到检测精度和速度的平衡。
- 梁天骄鲍泓潘卫国潘峰胡正坤
- 关键词：目标检测交通标志牌
- 四足仿生机器人仿生足端轨迹规划研究被引量：16
- 2019年
- 基于自主设计的电驱四足仿生机器人实物本体,借鉴仿生学思想,提出一种基于哺乳动物运动轨迹的仿生步态策略来规划四足机器人足端轨迹.该方法首先利用视频分析技术提取四足哺乳动物大型犬在平坦地面以Trot步态行走时的骨骼三维数据,将获取的数据建立足端点坐标系;然后利用三次曲线拟合方法生成轨迹线,获得拟合度高、稳定性强、更加接近四足哺乳动物的实际运动状态的足端轨迹方程;最后通过Matlab软件进行仿真.实验结果表明,基于仿生步态策略驱动控制下,电驱四足仿生机器人行走过程连续平稳,足端轨迹平滑,仿生度高,比传统函数轨迹规划方法具有更好的性能,证明了该足端轨迹规划方法的合理性和有效性.
- 马慧姝刘艳霞方建军罗大为
- 关键词：四足机器人仿生三次B样条
- 基于改进注意力迁移的实时目标检测方法被引量：2
- 2021年
- 目前深度神经网络模型需要部署在资源受限的环境中,故需要设计高效紧凑的网络结构。针对设计紧凑的神经网络提出一种基于改进注意力迁移的模型压缩方法(KE),主要使用一个宽残差教师网络(WRN)指导一个紧凑的学生网络(KENet),将空间和通道的注意力迁移到学生网络来提升性能,并将该方法应用于实时目标检测。在CIFAR上的图像分类实验验证了经过改进注意力迁移的知识蒸馏方法能够提升紧凑模型的性能,在VOC上的目标检测实验验证了模型KEDet具有很好的精度(72.7 mAP)和速度(86 fps)。实验结果充分说明基于改进注意力迁移的目标检测模型具有很好的准确性和实时性。
- 张弛刘宏哲
- 关键词：神经网络目标检测
- 基于区块链的车联网数据安全研究
- 目前随着移动通信和无人驾驶技术的发展,汽车行业逐渐构建出了智能化的车联网平台,为智能车交互提供了实用的平台。但是驾驶数据不可避免会地受到攻击而遭到篡改,从而导致安全事件发生。文中分别阐述了区块链和车联网的相关研究,利用区...
- 陈凯李铭兴徐成
- 关键词：区块链数据安全
- 基于教育机器人的QA系统的设计与实现
- 为了满足人们与教育机器人的智能对话,设计实现了基于教育机器人的QA系统.重点阐述了QA系统中中文匹配的算法——基于分词的编辑距离算法及文本语义相似度匹配,并分析了其优缺点,最后介绍了基于互联网的WebQA的实现.
- 邓智方袁家政刘宏哲郑永荣
- 关键词：教育机器人相似度
- 云计算环境任务调度方法研究综述被引量：24
- 2021年
- 随着应用程序计算需求的快速增长,异构计算资源不断地增多,任务调度成为云计算领域中重要的研究问题。任务调度负责将用户任务匹配给合适的虚拟计算资源,算法的优劣将直接影响响应时间、最大完工时间、能耗、成本、资源利用率等一系列与用户和云服务供应商经济利益密切相关的性能指标大小。针对独立任务和科学工作流这两类云环境主流任务,结合不同云环境特征对任务调度算法研究进展进行综述和讨论。回顾梳理已有的任务调度类型、调度机制及其优缺点;归纳单云环境和混合云、多云及联盟云等跨云环境下任务调度特征,并对部分相关典型文献的使用方法、优化目标、优缺点等方面进行阐述,在此基础上讨论各个环境下任务调度研究现状;进一步对各类环境下文献使用的调度优化方法进行梳理,明确其使用范围;总结并指出需要对计算数据密集型应用在跨云环境下的任务调度研究进行重点关注。
- 田倬璟黄震春张益农
- 关键词：云计算任务调度科学工作流
- 基于SIFT特征的铁路扣件状态检测算法被引量：10
- 2018年
- 铁路扣件是铁路轨道线路的关键部位,其状态直接影响行车的安全。针对高速扫描相机采集的铁路数字图像,提出了铁路扣件状态检测算法。利用SIFT特征提取算法提取每幅扣件图像的局部特征,将每幅扣件图像提取到的SIFT特征归一化为相同长度的Fisher向量,使用LIBLINEAR分类器对归一化的Fisher向量进行分类,从而实现扣件图像的状态检测。实验结果表明:提出的铁路扣件状态检测算法具有较高的识别率及鲁棒性。
- 赵珊珊何宁曹珊
- 关键词：铁路扣件SIFT特征线性分类器
