乌萌
- 作品数：38 被引量：80H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军总参谋部测绘研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于POSAV610与PPP的车辆导航数据处理
- 2013年
- 本文利用POSAV610采集了车辆的位置和姿态数据，其中采用单站双频接收机和精密单点定位方式进行了原始定位数据的采集与后处理，减少了传统方式基站架设的环节与成本。数据采集过程中利用车辆机动模拟航空飞行数据，用POSPacMMS5．4的精密单点定位算法进行后处理。车载实验表明，在卫星信号受到城市建筑遮挡的情况下，与原始采集精度相比，车辆位置和姿态数据后处理精度仍能够得到一个数量级以上的显著提升。
- 文毅乌萌白云超
- 关键词：POS
- 一种场景稳健的单目视觉里程计算法被引量：2
- 2019年
- 针对利用单目相机采集的图像序列进行实时车载平台位姿估计问题,对比了不同单目半直接典型算法的原理和试验结果以及不同场景、运动状态、光照和耦合因素下的同名点跟踪算法、长时间场景稳健的高精度位姿估计方法、位姿优化方法的试验结果。通过与两个典型半直接MVO算法进行了计算过程多个阶段和计算结果多个方面的对比,得出每个阶段和整体结果更好的计算方法;最终总结提出了一种场景稳健的单目半直接视觉里程计算法并利用序列真实数据进行了试验验证。试验结果表明,该算法的长时间位姿估计的场景稳健性和计算精度均显著优于目前典型的半直接MVO算法,位姿估计精度比ERL算法提升10%以上,计算效率与典型的ERL算法相当,能够满足各类单目视觉里程计应用场景需求。
- 乌萌郝金明郝金明刘婧高扬
- 关键词：重投影误差位姿估计
- MEMS陀螺零偏温度补偿模型研究
- 针对MEMS陀螺启动易受温度变化影响、角速度测量输出误差大、预热时间长的问题,通过实验分析,建立零偏温度补偿模型。利用多元线性回归分析技术进行参数辨识,并采用最小二乘方法进行求解。对比零偏温度补偿前后的试验结果表明,经过...
- 王成宾乌萌管斌
- 关键词：温度补偿MEMS陀螺多元线性回归最小二乘
- 文献传递
- 载体轨迹仿真模型设计被引量：1
- 2013年
- 载体轨迹仿真是卫星导航信号模拟器的主要功能之一。针对载体轨迹仿真的特点，通过分析载体相对地球的运动方程，建立了依据载体预设运动方案，获取运动过程中任一时刻载体的位置、速度、加速度和加加速度等信息的仿真模型。实验结果与Spirent公司SimGEN卫星导航信号模拟系统产生的载体轨迹仿真数据有很好的一致性。
- 王成宾乌萌管斌
- 关键词：信号模拟器
- 激光雷达与相机联合标定进展研究被引量：2
- 2024年
- 针对激光雷达与相机标定精度会极大地影响定位初始化,融合定位算法对标定参数的准确性非常敏感,会严重降低融合定位算法的性能和可靠性等问题,提出一种激光雷达与相机联合标定分类方法:论述激光雷达与相机联合标定领域的最新的研究进展;重点分析和总结基于特征的标定方法、基于运动的标定方法、基于互信息的标定方法和基于深度学习的标定方法的突出研究成果;总结出4种标定方法的开源代码工具集,并对这4种标定方法的特点、标定精度和自动化程度进行分析比较;最后,展望激光雷达与相机联合标定研究的发展趋势。
- 熊超乌萌乌萌卢传芳
- 关键词：相机双目视觉
- 测绘软件可靠性测试的评估方法研究
- 本文以测绘软件的测试评价为应用背景,研究分析了对测绘软件进行可靠性测试后,利用测试结果来评估软件可靠性的几种方法。通过分析Shooman模型得到的故障累积曲线、故障检出曲线和瞬间估算方法可以很好地解决测绘软件可靠性评估中...
- 乌萌高扬金群峰贺鹏
- 文献传递
- 基于北斗导航定位仪的路径规划方法研究
- 本文研究了基于北斗导航定位仪的路径规划方法。文中通过分析常用的路径规划算法并结合北斗导航定位仪的应用条件,提出了针对应用背景对路径规划算法进行优化的两种思路,即利用二元堆优先队列与限制区域的方法实现算法优化.文中最后给出...
- 乌萌李艳贺鹏
- 关键词：导航定位路径规划
- 文献传递
- 北斗导航定位仪系统平台设计
- 北斗导航定位仪系统平台设计包括硬件平台设计和嵌入式操作系统定制,本文从这两个方面分别描述了北斗导航定位仪的嵌入式主板设计、显示屏选型、电源和电源管理模块设计以及Windows CE嵌入式操作系统的定制。实际应用表明北斗导...
- 贺鹏乌萌高扬
- 关键词：硬件平台设计
- 文献传递
- 手持北斗双模型接收机总体设计与关键技术
- 2015年
- 本文以手持北斗双模型接收机研制为背景，提出了系统总体方案，对天线、射频、抗干扰AD等硬件模块，信息处理和星控软件，以及系统结构进行了设计，对接收灵敏度、捕获策略、低功耗设计等关键技术进行了研究；最后，从接收灵敏度，首次定位时间、通信成功率等方面进行了实验，验证了方案的可行性。
- 高扬王成宾乌萌刘召磊程铭钰
- 关键词：RDSS灵敏度
- GPS/IMU/DMI组合导航方法研究被引量：13
- 2018年
- 利用可量测影像具有高精度空间位置信息的特点,提出了一种可量测影像与GPS、IMU组合导航方法。提出了系统框架,研究了可量测影像与道路网数据一体化组织方法,可量测影像与实时影像匹配定位算法,可量测影像与GPS、IMU联邦卡尔曼滤波导航模型。实验表明,新方法可以弥补车辆导航系统卫星信号失锁、惯性器件误差随时间累积发散等问题,提高了系统在复杂环境中定位精度和稳健性。
- 高扬高扬高逦王成宾
- 关键词：影像匹配卫星导航系统惯性测量单元联邦卡尔曼滤波
