任申真
- 作品数：19 被引量：9H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：中国科学院知识创新工程重要方向项目国家高技术研究发展计划中国科学院知识创新工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法
- 本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信息；电气转接装置将虚...
- 任申真李一平曾俊宝谭亮
- 文献传递
- 弱通信条件下USV对AUV的自主跟踪控制研究被引量：2
- 2013年
- 为实现弱通信条件下对AUV的无人跟踪,提出了一种利用USV自主跟踪AUV的方法.通过USV与AUV之间水声通信,USV导航单元计算目标航向角,确保USV达到目标AUV轨迹.为保证跟踪安全,USV与AUV之间的距离应保持一定,同时增加安全区设置,防止危险.将USV三自由度动力学方程进行解耦,分别设计速度跟踪和航向角跟踪控制器,并在速度跟踪控制中将安全距离同时作为控制目标.通过引入状态反馈实现闭环极点配置,保证距离、航向角和速度跟踪误差在USV输出能力下达到渐进稳定.针对水声通信中断期间AUV位置未知情况,通过动态滑动采样AUV历史轨迹,预测目标位置,达到继续跟踪的目的.仿真实验和湖上试验结果表明,USV应用本算法可在复杂的水声通信环境下实现对AUV持续、稳定的自动跟踪,效果令人满意.
- 冀大雄任申真胡志强
- 关键词：AUV状态反馈安全区
- 一种多水下机器人半物理仿真系统
- 本实用新型涉及一种多水下机器人半物理仿真系统，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信息；电气转接装置将虚拟环境计...
- 任申真李一平曾俊宝谭亮
- 文献传递
- 基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究
- 以搭建的自治水下机器人一机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制的前馈项,设计了水下机器人复合校正控制器。水池实验验证了方...
- 张奇峰任申真吴宝举唐元贵张艾群
- 关键词：水下机器人机械手系统
- 文献传递
- 一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法
- 本发明涉及一种多水下机器人半物理仿真系统及其控制方法，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信息；电气转接装置将虚...
- 任申真李一平曾俊宝谭亮
- 基于VxBus的高速数据采集卡驱动程序开发被引量：1
- 2012年
- 介绍了嵌入式操作系统VxWorks 6最新设备驱动模式VxBus的原理,分析了在该驱动模式下数据采集卡ADT650的驱动程序开发过程,ADT650数据采集卡是基于PC104总线的扩展板。通过PC104总线可将其与PC104嵌入式系统构成一个高性能的数据采集与控制系统,适用于结构紧凑,高可靠地嵌入式应用。设计并实现了数字量、模拟量信号采集的驱动程序和应用编程接口。在VxWorks嵌入式系统下实现了ADT650高速数据采集卡的驱动程序,对系统的扩展应用带来了极大方便。
- 任申真谭亮李一平封锡盛
- 关键词：VXWORKS数据采集卡PC104应用编程接口
- 一种基于热备份的冗余水下机器人自主控制系统及方法
- 本发明属于水下机器人自主控制技术领域，具体地说是一种水下机器人冗余自主控制系统及其控制方法，系统是由冗余的控制计算机、冗余的供电控制接口以及信息共享的总线网络构成。互为冗余的控制计算机间相互监测对方的状态，当各自状态均正...
- 李德隆于闯贾松力任申真徐红丽
- 文献传递
- 一种小型水下LED照明装置
- 本发明涉及水下照明装置，具体地说是一种可用于水下机器人的小型水下LED照明装置，包括透视窗、密封罩、聚光镜、LED发光体、散热板、控制板、密封尾盖及水密接插件底座，散热板及控制板分别安装在密封罩的舱体内，散热板的一侧表面...
- 唐元贵任申真李硕李一平
- 文献传递
- 基于VxBus模式的多串口卡驱动程序的设计被引量：3
- 2011年
- 介绍了嵌入式操作系统VxWorks 6最新设备驱动模式VxBus的原理,分析了在该驱动模式下多串口扩展卡的驱动程序开发过程,设计并实现了基于共享中断的驱动程序。
- 谭亮李一平任申真
- 关键词：VXWORKSPC104
- 一种基于热备份的冗余水下机器人自主控制系统及方法
- 本发明属于水下机器人自主控制技术领域，具体地说是一种水下机器人冗余自主控制系统及其控制方法，系统是由冗余的控制计算机、冗余的供电控制接口以及信息共享的总线网络构成。互为冗余的控制计算机间相互监测对方的状态，当各自状态均正...
- 李德隆于闯贾松力任申真徐红丽
- 文献传递
