刘治志
- 作品数：11 被引量：13H指数：3
- 供职机构：南昌大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种平面三自由度并联机构动力学分析的序单开链法
- 并联机构具有精度高、刚度大、承载能力强和便于实时控制等优点,应用非常广泛。同时并联机构通常具有多输入、多输出,由于存在多变量,并联机构呈现出非线性、多参数耦合的特点,因此其动力学问题具有一定的复杂性。本文以单开链为单元对...
- 刘治志罗玉峰石志新杨廷力
- 关键词：并联机构动力学分析
- 文献传递
- 基于单开链单元的并联机器人动态静力分析
- 并联机器人具有精度高、刚度大、承载能力强的优点，应用越来越广泛。为了获得低维数的动力学方程，从而方便进行求解，本文基于序单开链理论对并联机器人进行动态静力分析。
按照序单开链法运动分析的逆序，首先对约束度小于零...
- 刘治志
- 关键词：并联机器人动态静力分析单开链单元
- 文献传递
- 微小并联机器人的应用设计制作
- 2007年
- 介绍了一种由并联机构设计制作的平面微雕演示系统。根据平面微小并联机器人系统的功能设计要求,在机器人系统的机构、控制分析的基础上,提出了新型的平面5杆微雕系统,并于设计阶段引入正逆向求解,适当的限定条件保证了坐标变换和运动轨迹规划的唯一性。在控制上,建立了计算机人机界面,经过和单片机的通讯以实现对系统的输出的控制,最后完成了整个系统的软硬件设计及设备制作。
- 薛娜娜罗玉峰陈红亮谭曼华刘治志李剑秀
- 关键词：平面五杆机构
- 一种平面二自由度微型机器人的设计被引量：1
- 2007年
- 设计了一种可实现高精度微操作的平面二自由度微型机器人,为满足高精度、无间隙、无摩擦、响应快的要求,该机器人采用柔性铰链来实现转动副的功能,驱动元件为V型结构微热执行器。运用Ansys软件对系统进行了热-电耦合分析,结果表明输出位移与两侧执行器的电压差成较好的线性关系,为轨迹设计与综合提供了便利。
- 刘治志罗玉峰刘莹石志新
- 关键词：微型机器人柔性铰链
- 一种机械系统动力学响应分析方法被引量：3
- 2008年
- 为了动力学响应分析的通用性及简便性,提出一种新的动力学响应分析方法.将机械系统分解成有序单开链单元,按其正序首先在约束度小于0的单元进行虚拟赋值,然后在其他单元依次进行运动分析,最后可得到维数最低的运动学方程.基于虚功原理导出动力学响应方程通式,对广义速度与广义加速度特殊赋值后通过序单开链法可求出响应方程的各系数,从而确定动力学响应方程.该动力学响应方程的维数等于机械系统自由度,形式简洁,便于求解,平面三自由度并联机构的实例表明了该方法的有效性.
- 罗玉峰刘治志石志新杨廷力
- 关键词：机械系统动力学响应
- 一类新型空间并联机器人的构型设计与位置分析被引量：4
- 2006年
- 突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.
- 石志新罗玉峰薛娜娜刘治志李剑秀
- 关键词：并联机器人
- 一种新型空间三自由度并联机构及其位置正解被引量：1
- 2008年
- 提出了一种新型空间三自由度并联机构,该机构由动平台、静平台和三条支路组成,其中一支路为PRR,另两支路为UPS结构,其优点是结构简单、耦合度低。运用序单开链法建立了该机构的一维位置相容性方程,通过一维搜索求得位置正解的所有实数解,数值实例对其进行了验证。
- 刘治志罗玉峰杨廷力石志新
- 关键词：并联机构位置正解单开链
- 一种新型3T2R并联机器人被引量：2
- 2007年
- 理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个自由度。
- 陈红亮罗玉峰李剑秀石志新薛娜娜刘治志杨廷力
- 关键词：并联机器人机构单开链
- 平面并联机构运动和动力分析的序单开链法被引量：4
- 2007年
- 并联机构具有精度高、刚度大、承载能力强等优点,应用非常广泛.由于存在多变量,并联机构呈现出非线性、多参数耦合的特点,其动力学问题具有一定的复杂性.以单开链为单元对一种平面并联机构进行结构分解,按结构分解的正序进行了运动分析,在运动分析的基础上按结构分解的逆序对该机构进行了动力学分析.序单开链法可以使机构运动学、动力学方程的维数降至最低,且恰等于机构的耦合度,因此该方法可以方便求解机构动力学问题,且计算效率较高.
- 刘治志罗玉峰石志新杨廷力
- 关键词：并联机构动力学分析
- 一种新型2T3R并联机器人的研究被引量：3
- 2007年
- 理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。本文以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有二维移动和三维转动的5个自由度。
- 陈红亮罗玉峰李剑秀石志新薛娜娜刘治志杨廷力
- 关键词：并联机器人机构五自由度单开链
