李欣源
- 作品数：31 被引量：49H指数：4
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市教委重点项目国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 一种独轮机器人系统及其控制方法
- 本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为...
- 阮晓钢王启源胡敬敏于乃功王昱峰李欣源任红格
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- 柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法
- 一种柔性两轮自平衡机器人的姿态检测方法，属于机器人控制领域。本发明的方法将设置于柔性两轮自平衡机器人头部、躯干部和底座的三组倾角仪1和陀螺仪2输出的头部角度信息θ<Sub>1</Sub>、躯干角度信息θ<Sub>2</S...
- 阮晓钢赵建伟李欣源于乃功刘江狄海江孙亮赵岗金
- 文献传递
- 一种微型迷宫机器人
- 本实用新型是一种微型迷宫机器人，能对随机复杂迷宫进行自主搜索最优路径并实时修正机器人在迷宫中的运动，属于人工智能领域。包括下位机和上位机。上位机包括DSP和与DSP相连接的CCD摄像头和无线发送模块，CCD摄像头采集迷宫...
- 阮晓钢许晓明邢雪涛耿世松王启源李欣源周毅于乃功孙亮左国玉
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- 一种桌面机器人及其自主地图绘制算法被引量：2
- 2010年
- 利用嵌入式技术设计了一种桌面机器人系统,机器人体积不到200 cm3,系统利用全局摄像机采集图像,通过无线通信组件对机器人定位导航,从而进行面向地图绘制的智能行为研究;从桌面机器人系统采集到地图信息,并生成神经网络训练样本,利用可增长自组织特征映射图GSOM(Growing Self-organizing Map)的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图;在机器人系统上进行了基于GSOM模型的自主地图的绘制实验,并利用所得拓扑地图进行了准确的机器人导航实验。实验结果表明基于GSOM的自主地图绘制方法可行,机器人系统表现出类似生物的自主智能行为。该方法可以应用于大环境下机器人的自主地图测绘与导航。
- 阮晓钢邢雪涛李欣源徐绍敏
- 关键词：嵌入式神经网络拓扑地图地图绘制
- 一种柔性两轮直立式机器人本体
- 本实用新型是一种柔性两轮直立式机器人本体，可以在该本体内部加载各种电子器件来研究两轮直立式机器人的控制问题，为工科院校的控制理论课程和机器人设计课程提供一种实验研究平台。主要包括有头部(1)、机身(3)、基座(5)，其中...
- 阮晓钢李欣源龚道雄李明爱孙亮赵岗金
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- 一种迷宫机器人的人工脑系统被引量：3
- 2010年
- 提出一种迷宫机器人的人工脑系统,包括迷宫路标感知单元与行为决策单元。其中,感知单元基于ART1神经网络,用于识别迷宫导向路标;决策单元基于行为概率实现矩阵,并以强化学习更新行动策略。机器人所在迷宫的特征为每个路口设有导向路标,路标为含噪声的符号图像。在仿真实验中,令机器人在迷宫中随机行走,通过调节人工脑系统的试验参数,经过一段时间的自主探索学习过程机器人能最终穿越迷宫。仿真实验结果表明,该人工脑系统能够自组织地理解迷宫中导向路标的含义,并引导机器人成功穿越迷宫。同时,该人工脑系统对于基于路标导航的城市巡逻机器人、高危复杂环境下的抢险机器人的研究发展有一定的推动作用。
- 阮晓钢许晓明李欣源
- 关键词：ART1神经网络自组织非监督学习人工脑
- 柔性双轮自平衡机器人的建模与控制研究
- 李欣源
- 文献传递网络资源链接
- 两轮自平衡机器人设计及LQ控制
- 介绍了一个以TMS320F2812DSP处理器为控制核心，倾角仪、速率陀螺、电机编码器为姿态传感器，与分别连接有轮子的间轴的直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人的设计，建立了其数学模型并且基于LQR方法对两轮自平衡机器人...
- 阮晓钢刘江狄海江李欣源
- 关键词：两轮自平衡机器人LQR控制陀螺仪数学模型
- 文献传递
- 基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制被引量：6
- 2012年
- 柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。
- 阮晓钢李世臻侯旭阳李欣源
- 关键词：DSPTMS320F28335PID控制器
- 仿生机械臂的小脑控制模型和仿真被引量：7
- 2007年
- 提出了一种控制模拟仿生机械臂延伸运动的小脑学习模型.该模型在已知小脑结构的基础上,利用脊髓反射线路的伺服机制,将神经网络嵌入模拟哺乳动物运动的控制系统中,用以控制一个6肌肉块2关节的平面手臂,真正从生物学意义上实现了由Katayama和Kawato提出的并行分层控制的有关论述,并且证明能够迅速地学会精确轨迹控制.仿真结果表明,该小脑模型能够很好地学习不能由PDF+F控制器所提供动态逆模型的相关内容,且具有较好的理想轨迹跟踪性能.
- 阮晓钢张少白李欣源
- 关键词：小脑模型仿真
