韩金华
- 作品数：9 被引量：60H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 护士助手机器人在结构化环境中的导航系统研究
- 2007年
- 介绍了护士助手机器人在医院环境中进行护理任务时实现自主导航定位,找到目标房间的方法.本方法采用拓扑地图定义结构化环境,使用绝对和相对组合定位方案进行护士助手机器人的空间定位,其中绝对定位采用的是RFID路标定位法,而相对定位采用的是航位推算法.采用局部栅格地图进行局部路径规划,使护士助手机器人在局部区域找到最适合的运动路径.实验表明采用这些方法护士助手机器人可以在一定程度上实现避障及找到并进入目标房间.
- 韩金华王立权韩宗真孟庆鑫裘运根
- 关键词：护士助手机器人拓扑地图
- 双足机器人行走稳定性研究被引量：4
- 2009年
- 双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一.针对传统的基于零力矩点(ZMP)步态稳定性判据方法,分析了ZMP、COP的相互关系,表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下,其ZMP即为压力中心点COP.基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化,提出对多点接触时支撑多边形区域描述.结合ZMP/COP、COG的在支撑面内相对位置,提出了基于ZMP/COP、COG的综合稳定性判据.经仿真分析,与传统单一的ZMP稳定性判据相比,该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性.
- 俞志伟王立权韩金华
- 关键词：双足机器人行走稳定性
- 三指水下作业机械手运动学分析被引量：9
- 2004年
- 介绍了一种结构优化设计方法 ,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计 ,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵 ,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析。通过具体实验验证了运动学模型的正确性 ,为进一步研究机械手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。
- 王立权李平韩金华孟庆鑫
- 关键词：仿生学运动学
- 电机专用运动控制器LM629的应用研究被引量：18
- 2005年
- LM629是一款电机专用运动控制处理器,可用于直流、无刷直流电机及其它可提供增量式位置反馈信号的伺服机构。该器件可完成数字运动控制中的高精度实时计算任务。根据LM629功能特点与工作原理,以LM629为核心构建了微型位置伺服控制系统。介绍该系统的硬件结构,详细讨论了软件开发流程。LM629的使用简化了系统结构,加快了运动控制模块的开发进度。
- 王华王立权韩金华
- 关键词：电机控制LM629位置控制
- 6R关节型机器人运动学建模被引量：15
- 2010年
- 为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人.
- 王立权刘秉昊吴健荣韩金华卢正宇
- 关键词：逆运动学机器人代数解法
- 护士助手机器人磁导航方法研究被引量：9
- 2009年
- 介绍了一种用于护士助手机器人导航的磁传感系统。该机器人由直流伺服电机驱动,采用差动轮系实现转向。烧结型NdFeB磁钉作为固定标示物,被埋在机器人预行驶路径上形成导航线。用于检测磁钉的磁尺由8个磁阻传感器直线固定在有机玻璃板上组成。通过测量磁尺与导航线的相对位置,得到机器人实际行驶路径与预行驶路径的偏差角度,进而可以利用此偏差角度修正机器人的前进方向。实验结果表明:该导航方法实现简单,能比较精确地跟踪磁钉导航线。
- 韩金华王立权孟庆鑫
- 关键词：磁阻传感器
- 基于神经网络的水下机器人航向角跟踪控制被引量：4
- 1999年
- 以能量消耗量作为评价函数进行水下机器人运动规划的结果得到随时间变化的目标航向角和理论控制输出 .本文探讨基于神经网络的追踪控制器以实现在运动控制过程中对水下机器人被规划航向角进行追踪控制 ,并探讨实际控制输出与理论控制输出的一致性问题以实现运动过程消耗的操作能量较小 .水下机器人“Twin -Burger”
- 张铭钧韩金华李洪志
- 关键词：水下机器人神经网络跟踪控制运动控制
- MX7837在伺服控制系统中的应用
- 2005年
- 在伺服系统设计中,常常通过D/A转换器把单片机的数字控制量转换为模拟的电压信号,经放大后直接输出到电机驱动器,实现对电机的控制.对于一般采用8位单片机作为主控制器的运动系统,选用高分辨率的并行输入D/A转换器件常常会占用比较多的单片机资源.在此介绍了一种带有8位数据总线输入接口的双通道12位电压输出型D/A转换芯片MX7837的工作原理,并讲述了该D/A转换器在实际的直流伺服系统中的应用.
- 孟宇韩金华梁传秋
- 关键词：D/A转换单片机
- 移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略被引量：1
- 2010年
- 双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.
- 王立权李恒楠俞志伟韩金华
- 关键词：双足机器人
