黄文嘉
- 作品数：5 被引量：9H指数：2
- 供职机构：浙江工业大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 工业机器人运动控制系统的研究与设计
- 随着现代化制造业规模化的生产,工业机器人开始在装备、制造行业的广泛使用,并且在提高生产作业效率的同时又进一步解决了近年来用工荒的问题。传统的商用工业机器人控制系统常常把每个关节简单的作为一个伺服结构来考虑,而忽略了动力学...
- 黄文嘉
- 关键词：工业机器人运动控制系统运动学动力学迭代学习控制收敛性分析
- 文献传递
- 一种机械臂运动控制方法
- 一种机械臂运动控制方法，包括以下步骤：（1）建立完整对应的n个连杆的变换转移矩阵，计算出各连杆的线速度和角速度；（2）计算连杆质心得出惯性张量，计算出机械臂的总动能和总势能，对总动能与总势能之差关于机械臂广义坐标q求取偏...
- 董辉黄文嘉黄胜邢科新李林鑫高阳吴祥
- 文献传递
- 一种基于多子群粒子群算法的二维不规则排样方法
- 一种基于改进型粒子群算法的二维不规则排样方法，包括以下步骤：第一步，将样片和材料的几何图形转换为一系列的二维坐标区间，然后使用启发式底左搜索算法来判断样片与材料的二维区间的是否重叠来移动样片相对于材料中的位置；第二步，改...
- 董辉黄胜黄文嘉俞立高阳吴祥罗立锋仲晓帆
- 文献传递
- 一种基于多子群粒子群算法的二维不规则排样方法
- 一种基于改进型粒子群算法的二维不规则排样方法，包括以下步骤：第一步，将样片和材料的几何图形转换为一系列的二维坐标区间，然后使用启发式底左搜索算法来判断样片与材料的二维区间的是否重叠来移动样片相对于材料中的位置；第二步，改...
- 董辉黄胜黄文嘉俞立高阳吴祥罗立锋仲晓帆
- 变增益反馈D型迭代学习控制系统分析与仿真被引量：5
- 2014年
- 为了在机器人这一强耦合非线性环境下能够快速并较好的完成跟踪任务,提出了一种变增益反馈D型迭代学习控制算法,并对其收敛性进行了分析与证明.此外,结合一个已有的机械手动力学模型,利用MATLAB工具分别使用传统的开、闭环迭代学习控制,以及反馈增益D型迭代学习控制进行仿真,对比分析跟踪性能与控制效果.分析与仿真结果表明:该方法具有良好的跟踪精度,且相较传统方法收敛速度更快,可用于机器人高精度轨迹控制.
- 董辉黄文嘉李林鑫
- 关键词：迭代学习控制变增益收敛性分析
