于艳爽
- 作品数：4 被引量：31H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程更多>>
- 两栖仿生机器蟹的单足路径规划和生成被引量：8
- 2003年
- 以两栖仿生机器蟹为对象,对步行足单足的路径规划和生成问题进行了探讨.通过对步行足足尖点路径所需满足的条件的分析,分别对处于摆动相和支撑相的步行足采用六次和五次多项式逼近的方法得出了单足路径的一般性表达式,在支撑相路径规划时,采用了相对运动法.采用这种多项式逼近的方法,结合一个算例对两栖仿生机器蟹的单足路径进行了规划和生成关节控制量的运动学反解,通过计算机仿真得到的结果验证了此种路径规划方法能够得出良好的足尖路径曲线,以及良好的起落特性,可以应用于两栖仿生机器蟹的单足控制当中.
- 袁鹏孟庆鑫王沫楠瞿晓荣于艳爽
- 关键词：两栖仿生机器蟹路径规划
- 基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模与仿真被引量：20
- 2003年
- 针对两栖仿生机器蟹的结构特点,进行了机构动力学分析.利用ADAMS建立了系统的仿真模型,并在仿真模型的基础上,对系统动态性能进行了观察,结果表明:系统动态性能与步长和步迹曲线的选取有关,步长越小,步迹曲线按一定约束条件规划时,系统具有较好的动态特性.
- 王沫楠王立权孟庆鑫袁鹏于艳爽
- 关键词：ADAMS机器人动力学仿真
- 两栖仿生机器蟹单足运动控制系统被引量：4
- 2003年
- 建立了两栖仿生机器蟹的单足运动控制系统。系统采用了基于TMS320LF2407芯片的硬件结构, 在VC6.0中编制了上位控制程序,用多项式的方法实现 了足尖路径的实时规划,采用了Bang-Bang控制和PID调 节相结合的双模控制算法实现位置伺服控制。
- 袁鹏孟庆鑫王立权瞿晓荣王沫楠于艳爽
- 关键词：两栖仿生机器蟹路径规划双模控制
- TMS320C54x与PC机串行通信在仿生机器蟹系统中的应用被引量：1
- 2005年
- 在仿生机器蟹控制系统中,协调控制层接受从组织规划层传来的命令,经过实时信息处理,产生一系列可供执行器执行的具体动作的序列,又细分为各步行足模块间协调和步行足各关节之间协调2层任务.DSP需要进行大量的运算,而且实时性要求很高.介绍了TMS3205x与PC机进行串行通信的方式,利用异步通信芯片TL16C550C实现了仿生机器蟹系统中TMS320VC5410与PC机的串行通信,并给出了通信的硬件接口电路和软件流程图以及TL16C550C的初始化程序.
- 王立权于艳爽郭黎滨孟庆鑫
- 关键词：仿生机器蟹TMS320C54X串行通信
