余锦华
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：东京工科大学更多>>
- 发文基金：国家杰出青年科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术冶金工程更多>>
- 基于二维混合模型的鲁棒迭代学习控制设计被引量：2
- 2008年
- 针对一类正则线性不确定系统,提出一种基于连续/离散二维混合模型的迭代学习控制设计方法。首先,通过独立地考虑迭代学习控制系统连续的控制行为与离散的学习行为,建立迭代学习控制系统的连续/离散二维混合模型,将迭代学习控制器设计问题转化为一类连续/离散二维系统的状态反馈控制问题。然后应用二维连续/离散系统方法,获得迭代学习控制系统稳定性条件。最后根据稳定性条件,利用线性矩阵不等式方法,求得迭代学习控制器参数,它通过Matlab工具箱可以方便的获得。与现有方法相比,所提出的迭代学习控制器利用了输出误差以及状态变化的信息来修正当前的控制,因而设计方法更加符合其本质特征,具有简单实用、直观明了的特点。数值仿真实例验证了所提方法的有效性。
- 兰永红吴敏余锦华
- 关键词：迭代学习控制线性矩阵不等式
- 基于改进的灰色理论预测铅锌烧结过程综合透气性被引量：3
- 2009年
- 针对铅锌烧结过程中影响烧结综合透气性的因素具有不确定性以及目前已知的预测模型存在建模过程复杂的特点,利用改进的灰色理论来建立其预测模型。首先,考虑到灰色理论能在一定程度上降低不确定性带来的影响以及建模过程简单,建立了基于灰色理论的综合透气性预测模型。接着,针对建模数据序列的单调性改变后传统灰色理论不能及时跟踪数据序列变化的情况,根据建模数据序列单调性改变后的数据个数以及结合具体的单调性改变情况,提出了相应的修正公式,对传统灰色理论的预测结果进行适当的修正。实验结果表明,所提出的改进灰色理论比传统的灰色理论能在一定程度上提高预测精度。
- 丁雷吴敏余锦华段平
- 关键词：铅锌烧结过程不确定性
- 基于部分反馈线性化的三杆体操机器人控制策略被引量：4
- 2009年
- 针对复杂的非线性欠驱动三杆体操机器人系统,提出了一种基于部分反馈线性化的控制策略。首先,将三杆体操机器人的运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,然后,在摇起区利用部分反馈线性化设计摇起控制器,对第二杆与第三杆进行联动控制,确保欠驱动三杆体操机器人迅速摆起,并且摆起后第二杆和第三杆自然伸展;进入平衡区后,采用基于线性二次型调节器(LQR)的平衡控制器,将系统稳定在竖直向上的位置,实现系统控制目标。仿真结果验证了该控制策略的有效性。
- 赖旭芝蔡畅吴敏余锦华
- 关键词：体操机器人线性二次型调节器
