刘大学
- 作品数：40 被引量：98H指数：6
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>
- 基于图形处理器的点云快速光顺被引量：1
- 2011年
- 点云数据光顺是点模型数字几何处理的一个重要研究内容。在海量数据规模应用中,不仅需要较高的光顺质量,而且需要有快速的处理速度。传统的基于CPU的光顺算法串行地处理每个采样点,导致巨大的时间开销。本文提出一种适应于图形处理器的点云快速光顺算法,将多个采样点处的协方差矩阵组织成一个大规模稀疏矩阵,以纹理图像的形式保存该稀疏矩阵,在像素程序中利用图形处理器强大的并行计算能力迭代求解协方差矩阵的最小特征值与特征向量,并据此计算光顺的速度和方向。实验在配有GeForce 8600GTS显卡的平台上进行。实验结果表明,基于GPU的点云光顺算法较之基于CPU的算法能够显著提高计算效率,从而为快速点云处理提供了良好的支持。
- 张连伟刘大学刘肖琳李焱徐昕贺汉根
- 关键词：图形处理器光顺协方差矩阵
- 一种处理激光雷达数据的聚类分析方法被引量：3
- 2007年
- 车载激光雷达所获取的程距数据有数据量大、数据流有序、噪声点多等特点,文中针对激光雷达数据的特点提出了一种带约束的自适应聚类分析方法。该方法通过人机交互输入参数以后,对激光雷达的扫描点进行自动聚类,通过迭代后得到相对光滑的线段,为道路障碍检测等后续工作提供了便利。最后还讨论了如何通过计算线段的位置关系,得到道路方向、障碍位置及大小等信息。通过对程距数据的实验表明,该方法能够达到预期的效果。
- 吴维一刘大学戴斌
- 关键词：聚类分析激光雷达
- 无人驾驶汽车决策系统的规则描述与代码生成方法被引量：9
- 2015年
- 无人驾驶汽车的高层决策系统是其实现自主驾驶功能的核心,在决策系统的开发过程中,由于信号变量与状态数量庞大等原因,系统面临着可维护性与可拓展性差的难题。UNMANNED_RULE_EDIT是面向无人车高层决策系统的规则编辑与代码自动生成辅助工具,具有图形化编辑和代码自动生成的功能,有利于开发人员清晰直观地设计规则,并摆脱繁琐的编码工作。主要讨论了UNMANNED_RULE_EDIT的中间语言(规则语言)设计和代码自动生成算法。目前,该工具已初步应用在国内某单位研制的无人车上,为其决策系统的开发提供便利。
- 兰韵刘万伟董威刘斌斌付辰刘大学
- 关键词：无人驾驶汽车决策系统规则语言代码自动生成
- 基于三维激光雷达的行人检测
- 行人检测是自主车在有人环境中安全行驶的重要保证，并且传统的方法主要采用视觉和单线激光雷达作为传感器。本文提出了一种采用三维激光雷达进行行人检测的方法，该方法首先对障碍物点进行聚类；针对每一类，通过提取大小、形状和分层结构...
- 刘伟戴斌刘大学谌彤童
- 关键词：行人检测
- 多线激光雷达越野环境障碍检测被引量：5
- 2009年
- 运用多线激光雷达实现了越野环境中障碍物的检测。为了分析了传感器安装参数对系统性能的影响,采用设计了分层聚类算法,实现了场景中数据的分类;对影响雷达测距精度的因素进行了分析,给出了雷达数据的滤波方法;以相对高度,坡度和点密度作为判决条件,完成了越野环境中障碍物的识别。算法应用到了越野环境下无人驾驶车辆的导航上,试验证明方法稳定可靠,符合车辆自主行驶的要求。
- 刘大学孙振平戴斌贺汉根
- 关键词：激光雷达越野环境聚类
- 一种等高线引导线的自主车三维路径规划方法
- 本发明涉及地形分析与路径规划领域，具体公开了一种等高线引导线的自主车三维路径规划方法，包括如下步骤：S1三维地形建模：通过获取传感器的三维数据，利用姿态传感器，将传感器数据从传感器坐标系转换为全局坐标系，根据约定的分辨率...
- 刘大学史美萍李峻翔
- 汽车主动安全的发展及未来
- 本文介绍了国内外汽车主动安全的发展,以我国自主研制的红旗自主驾驶轿车为例,分析了主动安全系统的框架, 给出了我国发展主动安全技术的建议。
- 刘大学孙振平安向京贺汉根
- 关键词：自主驾驶智能交通系统
- 文献传递
- 触发式车辆实时检测新算法
- 2008年
- 提出了一种使用高速公路路面纹理特征来检测车旁超车车辆的实时算法.在由单摄像机获取的序列图像中,算法首先利用标志线信息在待检测车道上设置一个检测窗口,并对窗口内路面的纹理特征进行建模;然后利用帧间窗口内路面纹理的连续性信息和相邻车道路面的相似性信息,根据异常检测函数来触发检测,判断检测窗口内是否存在感兴趣区域;最后根据图像中消失点和标志线的信息来确认感兴趣区域内是否存在超车车辆.实验结果表明:此方法能够及时准确地检测出从本车侧后方出现的超车车辆,算法计算量低,满足系统的实时性要求,并具备较强的鲁棒性.
- 李政刘大学贺汉根
- 关键词：车辆检测纹理消失点单目摄像机
- 多传感器信息融合中时间同步方法的研究被引量：13
- 2009年
- 多传感器信息融合技术目前广泛应用于自主车辆导航等信息技术领域,而时间同步技术是多传感器信息融合中的一项关键技术,是实现多传感器信息融合的必备条件之一。为了提高多传感器系统中时间同步的精度,提出了一种局域网内的时间同步方法,方法实现简便且可以提供很好的时间同步精度。通过仿真实验证明了所提出的方法不但在网络延时较小的情况下可以满足多传感器信息融合对时间同步精度的要求,而且在网络延时明显增大的情况下也可达到毫秒级以内的时间同步精度。
- 刘钊戴斌刘大学
- 关键词：时间同步网络延时局域网
- 基于人机混合智能的无人平台设计被引量：5
- 2018年
- 为了应对复杂的地面环境、多变的任务,提高地面无人平台的实用性,需要将人的智能引入到整个无人系统中,以应对对任务的高层理解,辅助无人系统感知、决策和控制;同时作为一个执行单元,无人系统需要从整体的角度将平台的移动能力与系统中相关要素进行整合,构建一体化的无人平台,而运动控制赋予了平台机动能力,拓展了任务载荷的工作范围,可提升整个系统的能力。本文讨论了基于人机混合智能的一体化体系结构,分析和讨论了平台的多种控制方式,并对整个系统的操控终端形式进行了初探。
- 刘大学殷广川黄元浩
- 关键词：遥控
