叶兆莉
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：江苏科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省产学研前瞻性联合研究项目江苏省“青蓝工程”基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
- 利用注水平衡解决卧式洗涤筒不平衡的理论分析与研究
- 2013年
- 卧式洗涤筒在脱水过程中的不平衡运转,易造成机体磨损,从而降低洗涤设备的使用寿命。采用注水平衡方式解决卧式洗涤筒在脱水过程中的运转不平衡,在卧式洗涤筒内侧均匀设置三个注水水箱,平衡衣物在脱水过程中的偏心质量;研究在理想注水状态下,滚筒脱水过程中的平衡理论分析,建立关于注水平衡系数的数学表达式;通过动力学仿真软件ADAMS进行仿真分析,研究注水平衡方式的可行性,为进一步研发注水平衡式滚筒洗衣机提供理论依据。
- 王琪谷献磊叶兆莉黄德明陆姚兵
- 基于免疫理论的多移动机器人任务分配及路径规划
- 多机器人系统由于其自身无可比拟的优势,从而代替单机器人系统被广泛研究。目前多机器人系统主要应用于多机器人协作搬运、机器人足球赛、工厂自动化、多机器人协作探索和地图构建等领域。其中,多机器人协作搬运问题一直是多机器人系统研...
- 叶兆莉
- 关键词：多移动机器人路径规划
- 文献传递
- 移动机器人的一种烟花爆炸式新免疫规划算法被引量：11
- 2013年
- 针对移动机器人路径规划避障难和搜索路径等问题,要求机器人从起点到终点能搜索一条最优无碰路。为解决上述问题,提出了一种新的烟花爆炸式免疫算法(FEIA)。在免疫遗传算法(IGA)基础上,引入烟花爆炸机制进行种群更新,即在算法进化过程中,当种群达到预设爆炸代数时,从种群中提取若干较优个体和若干较差个体,将较优个体进行邻域扩展,并对扩展结果与较差个体择优进行种群重组。函数优化结果表明,与其它算法相比,FEIA收敛速度更快,搜索精度更高,且能有效地解决早熟收敛问题。而路径规划结果表明,在不同复杂环境中,FEIA能实现机器人的最优路径搜索及避障,显示出较强的搜索能力和鲁棒性。
- 叶兆莉袁明新程帅王琪
- 关键词：移动机器人路径规划免疫遗传算法
- 干扰素调节的多机器人协作搬运免疫网络算法被引量：3
- 2014年
- 为了进一步发挥多机器人系统在协作搬运过程中的执行效率,提出了一种新的基于干扰素调节的免疫网络分配算法。将箱子和机器人分别看作抗原和抗体,首先定义了抗原和抗体之间以及抗体和抗体之间的亲和度;然后根据干扰素作用机制定义了干扰素调节因子;最后借鉴Jerne的独特型免疫网络假设,建立了多机器人协作搬运的新免疫分配模型。多环境测试结果表明:与其他免疫分配算法相比,新算法不仅能显著缩短搬运路径、降低机器人的能量损耗,还能减少参与协作的机器人数目,提高了系统的执行效率,充分体现了多机器人系统协作中任务分配的合理性,显示出较强的任务规划能力。
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- 关键词：多机器人系统免疫网络算法干扰素亲和度
