吴健荣
- 作品数：2 被引量：10H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电学院更多>>
- 发文基金：河南省高校科技创新团队支持计划河南省科技攻关计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程天文地球更多>>
- 六自由度串连机器人构型设计与性能分析被引量：9
- 2013年
- 依据六自由度机器人设计"臂腕分离"的原则,基于D-H参数对六自由度机器人构型进行拓扑分类,得到32类三自由度臂部结构。研究了位置雅可比与构型奇异性之间的关系,区分出12类结构奇异构型和20类非结构奇异构型。对机器人臂部结构构型的负载能力特性进行分析,得到10类负载性能较好的非结构奇异构型。编制了臂部结构构型分类表,确定了基于负载能力的机器人构型设计原则,能用于指导机器人的构型设计。进行了机器人构型实例分析与蒸汽发生器检修机器人工程样机研制,验证了所提出构型设计方法的有效性。
- 王才东吴健荣王新杰陈鹿民
- 关键词：机器人构型设计奇异性
- 深潜救生艇对接转裙的结构设计及承载能力分析被引量：1
- 2009年
- 提出一种新型水下对接装置,介绍了对接转裙的组成和工作原理,设计了对接转裙的关节结构,阐明了转裙的密封原理,利用有限元方法对转裙耐压壳强度及稳定性进行了分析,研究结果表明了该设计的可行性.在大倾角、高海流、低能见度的工况下,利用该装置,深潜救生艇能够以抵御海流的最佳角度进行安全、准确、快速对接作业.
- 唐德栋王立权孟庆鑫吴健荣张忠林
- 关键词：深潜救生艇有限元分析耐压壳稳定性
