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周芳

作品数：9 被引量：74H指数：4
供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文基金：国家留学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程核科学技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 3篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...
  • 1篇经济管理
  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇交通运输工程
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇核科学技术

主题

  • 4篇路径规划
  • 4篇机械手
  • 3篇滑模
  • 3篇滑模控制
  • 2篇神经网
  • 2篇神经网络
  • 2篇搜索
  • 2篇快速搜索
  • 2篇混合控制
  • 2篇机械臂
  • 2篇观测器
  • 1篇雅可比
  • 1篇运动学
  • 1篇蒸汽发生器
  • 1篇直升
  • 1篇直升机
  • 1篇直升机控制
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余机械手
  • 1篇三维可视化

机构

  • 9篇哈尔滨工程大...
  • 1篇中国人民解放...
  • 1篇中国电子科技...

作者

  • 9篇周芳
  • 6篇朱齐丹
  • 4篇赵国良
  • 1篇吴叶斌
  • 1篇汪瞳
  • 1篇蔡成涛
  • 1篇张智

传媒

  • 3篇华中科技大学...
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2013
  • 1篇2011
  • 1篇2010
  • 6篇2009
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
直升机控制方法研究及三维可视化系统开发
本文主要针对直升机的飞行控制系统和机动飞行科目仿真进行展开研究。设计了直升机解耦控制器，研究了直升机的各模态控制规律。针对直升机的典型飞行任务，采用VisualC++6.0平台与OpenGL仿真软件开发了一套实时可视化演...
周芳
关键词：直升机控制三维可视化可视化系统飞行控制解耦控制
文献传递
基于改进快速搜索随机树法的机械手路径优化被引量：38
2011年
针对多关节机械手路径优化问题,提出一种改进快速搜索随机树(Rapidly-exploring random trees,RRT)优化算法。利用标准RRT算法规划初始可行路径,根据路径长度与路径安全性计算出该路径代价。在后期搜索树生长过程中,中间目标点并非随机采样,而是选择能使当前路径代价低于其之前路径代价的节点,同时对该节点进行距离检测,避免产生过于密集的节点集。为加快搜索树向未知区域的扩充速度,从最近节点向中间目标点扩充过程中,采用一种贪婪启发式扩充算法:节点以一定步长循环扩充,直至扩充到达目标节点或产生不连通节点。最后对6自由度检修机械手进行路径规划仿真试验,结果表明相对于标准RRT算法,规划路径的质量得到大幅提高。
周芳周芳朱齐丹
关键词：机械手路径规划
受限机械臂的自适应小波滑模位置/力混合控制被引量：7
2009年
针对终端运动受约束的机械臂位置/力混合控制问题,提出了一种自适应小波滑模控制算法.该控制方案将滑模控制的鲁棒性及自适应调整能力与小波神经网络相结合,根据坐标变换得到降阶位置/力模型,针对降阶模型采用小波神经网络在线学习系统未知动力学模型中的非线性部分,同时引入滑模控制自动调整小波网络权值参数,从而对神经网络的固有逼近误差进行有效补偿,达到期望的跟踪性能.二自由度机械臂的仿真结果表明该控制器能保证系统快速有效跟踪指定参考信号.
周芳朱齐丹姜迈汪瞳
关键词：小波神经网络滑模控制
基于C空间分解—路标法的机械手路径规划被引量：5
2009年
针对核反应堆检修用多关节机械手的路径规划问题,提出了一种基于C空间分解-路标法的路径规划算法.由于该机械手C空间维数较高,因此将整个C空间分解成2组低维子空间,分别基于子空间建立路标图,并扩充成整个C空间内的路标图,从而将路标图的搜索维数由六维转化为三维,降低了路标图的搜索空间.同时为进一步提高路标图的质量,采用自适应变步长法来选取路标节点,根据前两时刻机械手各关节点距障碍物距离的变化情况来决定下一路标点的选择.仿真结果表明该方法不仅缩短了在线实时规划的时间,而且提高了路径规划的成功率.
周芳朱齐丹张智赵国良
关键词：机械手路径规划C空间自适应变步长
跨国公司技术转移对我国汽车产业技术进步影响研究
近年来,中国汽车市场在一系列刺激消费政策的积极作用下,保持着较快的增长速度,但深入探究会发现我国汽车产业的生产技术水平较发达国家还有一定的差距。通过跨国公司技术转移获取外部的先进技术,能够促进我国汽车产业技术进步。鉴于跨...
周芳
关键词：汽车产业跨国公司技术转移
文献传递
基于雅可比转秩-RRT法的冗余机械手路径规划被引量：2
2009年
针对核反应堆检修用机械手在末端任务给定的无碰撞路径规划问题进行研究。提出一种将雅可比转秩控制算法与快速搜索随机树法相结合的混合算法,通过选择距目标点工作空间距离最近的位姿点作为树的扩充节点,避免对逆运动学进行求解。利用雅可比转秩控制算法计算出最优扩充方向,采用二分梯度下降扩充方法对末端工具速度加以限制,避免关节速度发生突变。仿真结果表明该混合算法的快速性和有效性。
周芳朱齐丹张新福吴叶斌
关键词：冗余机械手路径规划逆运动学
基于观测器的机械臂位置/力神经网络控制被引量：2
2009年
针对机械臂末端运动受约束位置/力混合控制问题,提出一种基于观测器的神经网络自适应控制算法.假定机械臂非线性动力学模型未知,并且仅有机械臂关节角位置和接触力可测量,通过非线性坐标变换对位置和力控制进行解耦,得到降阶的位置和力动力学模型.利用高通滤波器对关节角速度进行重构,用神经网络对降阶未知动力学模型进行逼近,同时添加滑模控制项用于补偿神经网络的逼近误差,以改善系统的跟踪性能.最后,基于李亚普诺夫稳定性理论给出系统的稳定条件,并通过数字仿真验证了该算法的有效性.
周芳朱齐丹蔡成涛赵国良
关键词：机械臂观测器神经网络滑模控制
蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究
蒸汽发生器是核动力装置中重要的连接枢纽设备，其安全稳定性一直是人们所关心的问题。国内外核电站的相关数据表明，蒸汽发生器是核动力装置中故障发生概率最高的设备之一。为了避免此类故障的发生，需要经常对蒸汽发生器进行维修。由于其...
周芳
基于反步法和滑模观测器的船舶航向控制被引量：19
2009年
针对船舶航向控制系统中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出了一种将反步法和非线性滑模观测器相结合的控制方法.其中利用二阶滑模观测器对船舶转首角速度进行观测,由于观测器在有限时间内收敛,可将观测器和控制器进行独立设计,避免了对系统建立精确数学模型的要求.同时利用反步法进行控制器设计,保证了闭环系统的全局渐近稳定.仿真结果表明,所设计的控制器不仅能保证系统稳定跟踪期望信号,而且对给定的扰动量能准确观测,从而提高了系统的鲁棒性.
朱齐丹周芳赵国良包卫卫
关键词：船舶航向控制滑模控制非线性观测器反步法全局渐近稳定
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