张建宏
- 作品数：5 被引量：9H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 空速/高度精确解耦跟踪控制研究及仿真
- 2010年
- 飞行器空速/高度的精确解耦跟踪,控制本质上是非最小相位输出精确解耦跟踪控制问题,由于存在内动态不稳定性,经典逆系统方法无法使用。将稳定逆方法与滑模控制相结合来解决存在的问题。首先针对稳定逆非因果性带来的问题,给出了一种稳定逆因果近似解的求法,经计算证明了近似结果误差的渐近收敛特性;然后利用稳定逆因果近似解将输出跟踪问题转化为不确定系统的鲁棒镇定问题,并对滑模控制和干扰观测器设计了相应的反馈镇定控制器。经过仿真表明综合稳定逆因果近似解和滑模控制的方案既发挥了逆系统方法的动态解耦能力,又利用了滑模控制的鲁棒性实现飞行器空速/高度精确解耦跟踪控制,也可以很好的兼顾控制器的鲁棒性和抗干扰性。
- 张建宏张平马云飞
- 关键词：非最小相位滑模控制干扰观测器
- 无人机自主精确着陆控制律设计及仿真研究被引量：9
- 2009年
- 将无人机对理想着陆轨迹精确跟踪能力和抗干扰能力的要求分开考虑,从精确输出跟踪和鲁棒性两个角度综合自主着陆控制律。针对着陆过程中动态方程的非最小相位特性,利用在线稳定逆产生用于着陆轨迹精确跟踪的前馈输入和状态参考轨迹。将建模误差等不确定性和外干扰看成为广义干扰,利用一个构造性的非线性干扰观测器对其进行观测。在干扰观测器的基础上设计滑模控制器对状态参考轨迹跟踪的误差系统进行鲁棒镇定。仿真结果表明,设计的自主着陆控制律能精确跟踪理想着陆轨迹,并有很好的鲁棒性和抗干扰性。
- 张建宏张平
- 关键词：自主着陆干扰观测器滑模控制
- 基于稳定逆因果近似解的无人机空速/高度精确解耦跟踪(英文)
- 2009年
- 基于稳定逆解决无人机空速/高度的精确解耦跟踪这一本质为非最小相位输出解耦跟踪的问题。创新点在于给出了近似误差的渐进收敛的稳定逆因果近似解的求取方法,克服了稳定逆求解时的非因果问题。该方法的优点是:不需期望输出轨迹为预先已知的时间函数,拓宽了稳定逆的适用范围;该方法计算量小,比现有方法更有利于稳定逆的在线实时应用。利用此方法获得轨迹跟踪所需的前馈控制和状态参考轨迹,结合反馈控制实现能有效解决无人机空速/高度的精确解耦跟踪。
- 张建宏张平
- 关键词：非最小相位无人机
- 无人机着陆控制中的组合导航系统算法及仿真
- 针对于无人机着陆导航问题，给出了利用SINS/DGPS/地面视觉跟踪/地面测控雷达四种导航设备基于联邦卡尔曼滤波器的高精度、高可靠性的无人机着陆组合导航系统的方案。首先给出了组合导航的整体方案;然后给出了基于地心坐标系的...
- 张逾张平张建宏
- 关键词：无人机着陆控制组合导航系统卡尔曼滤波算法
- 文献传递
- 无人机着陆控制中的组合导航系统算法及仿真
- 针对于无人机着陆导航问题,给出了利用SINS/DGPS/地面视觉跟踪/地面测控雷达四种导航设备基于联邦卡尔曼滤波器的高精度、高可靠性的无人机着陆组合导航系统的方案。首先给出了组合导航的整体方案;然后给出了基于地心坐标系的...
- 张逾张平张建宏
- 关键词：无人机组合导航着陆SINSDGPS测控雷达联邦卡尔曼滤波
- 文献传递
