李国栋
- 作品数：42 被引量：102H指数：6
- 供职机构：山东大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学医药卫生金属学及工艺更多>>
- 中国公共教育经费优化配置研究——基于人力资本投资和收益的视角
- 近年来，人力资本在经济发展起着越来越重要的作用，各国政府纷纷加大对人力资本的投资，制定积极财政政策以促进人力资本的形成。从投入——产出的角度来看，人力资本是一项投资回报，它的形成依赖于人力资本投资。舒尔茨认为，人力资本投...
- 李国栋
- 关键词：教育经费人力资本优化配置
- 文献传递
- 应用型本科院校机器人实验室建设方案研究被引量：5
- 2015年
- 研究并探讨一整套应用型本科院校机器人实验室建设方案。该方案根据学生个人能力的高低和教师选择教学内容的不同,提出包含基础教学阶段、高级教学阶段和设计研究阶段等三个层次的阶梯式实验室建设内容。
- 李国栋吴春富谢煌生唐庆顺张士钱
- 关键词：应用型本科院校创新教学
- 半连续铸造ER5356焊丝制备及接头性能研究
- 中国轨道交通和航空航天等事业的快速发展使得铝合金的应用越来越广，同时对铝合金焊丝的质量要求逐步提高。与进口焊丝相比，目前国产铝合金焊丝存在内部夹杂缺陷较多，影响焊丝的力学性能。本课题采用半连续铸造和重力铸造法制备不同Mn...
- 李国栋
- 关键词：铝合金焊丝半连续铸造接头性能
- 文献传递
- 基于激光投影循迹系统的机器人导航
- 为了提高服务机器人室内导航的稳定性和效率，基于智能空间技术搭建了激光投影循迹系统。在室内天花板安装二自由度云台，其上安放激光器。服务器进行路径规划，生成云台转动命令，通过无线网络发送到云台;云台转动带动激光器投射出光斑;...
- 田国会张涛涛李国栋周风余
- 关键词：服务机器人室内导航
- 一种基于旋转矩阵分解的视觉伺服控制算法被引量：4
- 2012年
- 针对传统视觉伺服控制算法易使目标物品脱离摄像机视野而致伺服失败的缺点,从表征当前摄像机坐标系与期望摄像机坐标系姿态关系的旋转矩阵中分解出了等效转轴和等效转角,利用它们构造了一种可以有效控制摄像机朝向的任务函数矢量,并推导出了表征任务函数矢量变化量与摄像机运动速度间非线性映射关系的雅可比矩阵。然后构造了任务函数,并根据李雅普诺夫第二方法设计了解耦的视觉伺服控制律,最后对所设计的控制律进行了实验验证。实验结果表明,使用旋转矩阵分解方法构造的任务函数矢量来控制摄像机朝向,可使目标物体始终位于摄像机的视野之内,从而有效避免伺服失败。
- 李国栋赵威田国会薛英花
- 关键词：视觉伺服家庭服务机器人
- 弱标定立体图像对的欧氏极线校正框架被引量：3
- 2014年
- 为了快速且直观地对相机弱标定(即相机内参数已知而外参数未知)情况下的立体图像对进行欧氏极线校正,提出了一套完整的欧氏极线校正框架。首先,针对两视图对应相机的位姿信息估计问题,提出一种新的不依赖矩阵奇异值分解运算的本质矩阵分解和唯一解确定算法。然后,对传统欧氏极线校正问题进行推广,并利用估计出的相机位姿构造出具有明确几何意义的无穷单应变换对,进而将其施加到立体图像对来完成欧氏极线校正。最后,利用8组SYNTIM立体图像对验证了所提出校正框架的正确性和校正精度。实验结果表明:该欧氏极线校正框架不仅形式直观,计算简单,易于实现,而且具有明确的几何意义。与其他欧氏极线校正方法比较,提出的方法能够获得更高的校正精度,且更好地消除了立体图像对的水平或垂直视差。
- 李国栋田国会王洪君尹建芹
- 关键词：相机标定对极几何极线校正立体图像对
- 一种基于RFID的物品搜寻方法
- 本发明提供了一种基于RFID的物品搜寻方法，该方法是在目标物品上粘贴目标标签，内存物品的属性信息；在固定物品上粘贴参考标签来进行目标物品精确定位；在房间内安装固定式RFID系统，监控目标物品的位置变换，不在其覆盖范围内的...
- 田国会薛英花李国栋陈西博张涛涛姜海涛李荣宽
- 文献传递
- 移动机器人车载摄像机位姿的高精度快速求解被引量：1
- 2015年
- 在分析移动机器人车载摄像机位姿的特殊性质的基础上,根据摄像机的等效转轴构造辅助旋转矩阵,利用该旋转矩阵将原始待分解本质矩阵和单应矩阵转换为一类简单的、可通过初等数学运算进行分解的本质矩阵和单应矩阵。仿真实验的结果表明,该车载摄像机位姿估计算法较传统方法具有更高的精度和更快的运算速度,对摄像机等效转轴的扰动也具有很好的鲁棒性。此外,分解出的可能解的数目较传统算法减少了一半,且在除诱导单应阵的空间景物平面与地面垂直的情况下,均能直接得到移动机器人的唯一转角,为移动机器人姿态控制提供了极大的便利。
- 唐庆顺吴春富李国栋王小龙周风余
- 关键词：移动机器人位姿估计
- 基于QR Code技术的家庭服务机器人视觉伺服抓取操作研究
- 通过在物品上布置QR Code标签实现了被操作物的快速定位识别和抓取．首先设计了便于视觉伺服系统定位、识别的QR code人工物标，然后对移动机器人和其上搭载的四自由度机械臂组成的视觉伺服系统进行了运动学建模，并标定出了...
- 李国栋田国会薛英花
- 关键词：视觉伺服家庭服务机器人
- 文献传递
- 基于人工地标的双足机器人视觉自定位被引量：5
- 2013年
- 针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位。实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务。
- 丁娜娜田国会李国栋张庆宾
- 关键词：自定位双足机器人
