杨希南
- 作品数：2 被引量：0H指数：0
- 供职机构：华中科技大学土木工程与力学学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- IPMC力输出研究及八脚步行机器人仿真模拟
- 离子聚合物金属复合材料(IPMC)作为一种新型离子聚合物,具有轻便、易于小型化、安静、柔顺、不易碎裂和破坏以及耗能小等特点,近年来已经引起了世界各国学者的广泛关注。一些学者使用IPMC材料成功制作了多种仿生机器人。 但...
- 杨希南
- 关键词：模拟仿真
- 文献传递
- 八脚机器爬虫运动仿真分析
- 2013年
- 采用叠层IPMC为片状脚,设计左右非对称分布的八脚机器爬虫模型,通过输入电压波形实现动力驱动.运用刚-柔混合技术,确定柔性体片状脚与刚性体地面接触模式,设计合理的行走步态,获得向前不间断的动力驱动.整个分析过程借助于ANSYS和ADAMS有限元分析软件完成,在ANSYS中建模,并获取32阶模态,通过ADAMS分析完成八脚机器爬虫的运动分析.经参数研究发现,较小的动力驱动和较高的驱动频率既能让机器爬虫保持一定速度,又能使其载重得到一定程度增加,且整体稳定性良好.
- 漆炜樊建平杨希南
- 关键词：IPMC运动仿真动力驱动稳定性
