林秀桃
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：天津大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程交通运输工程更多>>
- 矢量推进水下航行器动力学建模及动力学行为研究
- 近几年来,我国开始注重深海资源的开发与利用。深海丰富的资源能够解决当前我们面临的资源短缺问题。这为水下航行器研究提供了广泛的背景与需求。由于海流、海浪等工作环境干扰大,海洋环境恶劣,对水下航行器的要求越来越高。ROV(R...
- 林秀桃
- 关键词：水下航行器动力学建模动力学行为数学模型
- 矢量推进自主水下航行器动力学建模及仿真被引量：8
- 2014年
- 采用单矢量推进器进行航向控制的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV),与采用传统的鳍舵进行航向控制的AUV相比,具有更好的低速操控性及定位精度.根据单矢量推进式AUV的特点,将AUV的推力视为螺旋桨转速及矢量推进器摆角的函数,运用Newton-Euler法建立了AUV的6自由度运动学模型和动力学模型,采用四阶五级龙格-库塔方法对单矢量推进式AUV动力学模型进行了求解,在Matlab环境下对其动力学行为进行了仿真预测,并通过水域试验验证了所建模型的正确性,为控制系统的设计奠定了基础.
- 王玉林秀桃宋诗军刘玉红张宏伟王树新
- 关键词：自主水下航行器动力学模型仿真
