段洁利
- 作品数：238 被引量：539H指数：12
- 供职机构：华南农业大学更多>>
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- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术文化科学一般工业技术更多>>
- 一种变径冲击插切式环形香蕉落梳装置
- 本发明公开了一种变径冲击插切式环形香蕉落梳装置，包括升降架以及至少三个切削单元，所述升降架具有工作台以及用于提升和降低所述工作台的升降机构，切削单元呈环形布置于工作台上；切削单元包括平行四边形机构、落梳刀组以及刀组同步控...
- 段洁利朱正波杨洲
- 文献传递
- 一种同步自定心可升降直线切割式香蕉落梳装置
- 本发明公开了一种同步自定心可升降直线切割式香蕉落梳装置，包括机架、升降机构、同步自定心变径机构和切割刀具组；所述升降机构装于机架上，并能够在其升降动力源的驱动下上下运动；所述同步自定心变径机构装于升降机构上并能够随升降机...
- 杨洲郭杰段洁利付函李君金莫辉赵镭蒋寅龙蒋婷婷刘恩秀易文峰李洋张汉尧袁浩天
- 采用改进YOLOv5的蕉穗识别及其底部果轴定位被引量：4
- 2022年
- 为提高香蕉采摘机器人的作业效率和质量,实现机器人末端承接机构的精确定位,该研究提出一种基于YOLOv5算法的蕉穗识别,并对蕉穗底部果轴进行定位的方法。将CA(Coordinate Attention)注意力机制融合到主干网络中,同时将C3(Concentrated-Comprehensive Convolution Block)特征提取模块与CA注意力机制模块融合构成C3CA模块,以此增强蕉穗特征信息的提取。用EIoU(Efficient Intersection over Union)损失对原损失函数CIoU(Complete Intersection over Union)进行替换,加快模型收敛并降低损失值。通过改进预测目标框回归公式获取试验所需定位点,并对该点的相机坐标系进行转换求解出三维坐标。采用D435i深度相机对蕉穗底部果轴进行定位试验。识别试验表明,与YOLOv5、Faster R-CNN等模型相比,改进YOLOv5模型的平均精度值(mean Average Precision,mAP)分别提升了0.17和21.26个百分点;定位试验表明,采用改进YOLOv5模型对蕉穗底部果轴定位误差均值和误差比均值分别为0.063 m和2.992%,与YOLOv5和Faster R-CNN模型相比,定位误差均值和误差比均值分别降低了0.022 m和1.173个百分点,0.105 m和5.054个百分点。试验实时可视化结果表明,改进模型能对果园环境下蕉穗进行快速识别和定位,保证作业质量,为后续水果采摘机器人的研究奠定了基础。
- 段洁利王昭锐邹湘军邹湘军黄广生杨洲
- 关键词：图像识别机器人损失函数
- 仿形施药装置及果园机械设备
- 本实用新型公开了一种仿形施药装置及果园机械设备，所述仿形施药装置包括底座、拉紧放松机构、至少一个支架以及至少一个施药机构，所述底座通过拉紧放松机构与每个支架连接，所述支架与施药机构一一对应，每个施药机构设置在对应的支架上...
- 杨洲蒋寅龙徐兴李君段洁利丁允贺余孝福向军王韬隐李婧娴黄洪铭林嘉铨
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- 仿形施药装置、果园机械设备及施药方法
- 本发明公开了一种仿形施药装置、果园机械设备及施药方法，所述仿形施药装置包括底座、拉紧放松机构、至少一个支架以及至少一个施药机构，所述底座通过拉紧放松机构与每个支架连接，所述支架与施药机构一一对应，每个施药机构设置在对应的...
- 杨洲蒋寅龙徐兴李君段洁利丁允贺余孝福向军王韬隐李婧娴黄洪铭林嘉铨
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- 一种适用于仓储水果的紫外线杀菌装置
- 本发明公开了一种适用于仓储水果的紫外线杀菌装置，包括底板、升降平台、紫外线照射平台、升降支架以及驱动升降支架作升降运动的升降动力机构，其中：所述升降平台设置在底板的上方，所述升降支架的上下两端分别与升降平台和底板连接，所...
- 杨洲陈兆春赵文锋段洁利陈哲朱卿创孙志全
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- 一种光催化乙烯反应器
- 本发明公开了一种光催化乙烯反应器，包括筒体、泡沫镍网和紫外灯带；筒体两端具有进气口，筒体侧壁均匀开设有多个排气孔；泡沫镍网设置在筒体内部，泡沫镍网上负载有TiO<Sub>2</Sub>/rGO/Bi<Sub>2</Sub...
- 赵文锋王漩波段洁利郭涵欧治武黄建明郑大为李心钥陈伟畅邹嘉良甘建明陈雅珠
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- 基于ANSYS/LS-DYNA的果枝修剪过程仿真与试验研究被引量：4
- 2022年
- 【目的】深入研究果枝修剪过程特性及切割机理,为优化修剪机具核心剪切部件、提高电动修剪机切割性能提供参考。【方法】以‘石硖’品种龙眼树枝为试验对象,采用ANSYS/LS-DYNA对树枝切割过程进行有限元仿真,搭建树枝切割试验平台进行切割试验,验证仿真模型的准确性,使用高速摄像机观察树枝切割过程,分析动刀片、树枝、定刀在切割过程中的应力分布及切割机理,确定最大等效应力出现的区域。【结果】实际试验与仿真试验的切割过程都可分为5个阶段:挤压阶段、切入剪切阶段、稳定剪切阶段、剪断阶段、树枝振动阶段,实际切割力略大于仿真值,切割10、15和20 mm直径树枝刀具峰值切割力实际值与仿真值最大相对误差为7.8%,平均相对误差为7.0%,试验和仿真切割力曲线趋势大致相同。切割过程中动刀片、树枝和定刀最大等效应力出现在刀刃、树枝和定刀切口附近,动刀片、定刀最大等效应力均小于刀具材料屈服极限,刀具不会发生失效。【结论】该有限元模型与实际情况基本符合,对修剪机具的设计和改进具有一定的参考价值。
- 孙健峰邢凯峰杨洲段洁利
- 关键词：ANSYS/LS-DYNA有限元仿真龙眼应力分布
- 一种基于毫米波雷达的果树冠层信息提取方法及装备
- 本发明公开了一种基于毫米波雷达的果树冠层信息提取方法；首先通过多传感器数据采集模块对果树进行数据采集,并将采集到的数据融合为果树三维点云集；通过条件滤波和统计滤波结合的方法设置条件区域，去除三维点云集中的非目标点云；对三...
- 杨洲解明坤申东英徐兴段洁利于世伟
- 水果采摘机械臂运动规划研究进展与发展趋势被引量：4
- 2021年
- 针对水果采摘的现存问题,对水果采摘机械臂进行合理的运动规划,以达到解放人力、提高采摘效率、降低采收成本的目的。分析水果采摘机器人的国内外研究进展,并就其机械臂采摘过程的关键算法进行比较,最后针对机械臂轨迹规划平滑性差、效率低提出采用B样条曲线和生物智能的算法;针对搜索效率低和局部最小值的问题提出采用基于图搜索的改进算法、改进人工势场法和深度强化学习算法等对策,并在新的运动规划算法、机械臂硬件以及底层控制和多机械臂协作控制等方面进行展望。
- 段洁利王昭锐叶磊叶磊
- 关键词：智能化机械臂
