王益宁
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：上海市科学技术委员会资助项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 微型胃肠道机器人系统及其实验研究
- 随着人们生活水平的不断提高,胃肠道疾病开始成为威胁人们生活质量的重要疾病之一。专家指出,胃肠道疾病越早发现,其治愈率越高。就目前来看,最主要的检查手段是通过传统内窥镜进行检测,但在这过程中会给病患带来较大的痛苦,导致很多...
- 王益宁
- 关键词：胃肠道微型机器人运动控制
- 蠕动式微型胃肠道机器人的设计被引量：2
- 2012年
- 目的为使机器人在胃肠道中主动运动以实现多种医疗功能,本文设计了一种通过多点接触方式提高摩擦力,具有较高运动效率的蠕动式微型机器人。方法根据胃肠道的环境设计了机器人步态,选取带减速器的微型无刷直流电机作为驱动器。并设计装配了一套运动机构,并着重分析了其中的轴向伸缩以及径向多点接触结构。结果装配后的机器人直径13 mm,长度29 mm,质量10.2 g。在3 V直流电压驱动下可持续稳定运行40 min以上。结论该蠕动式胃肠道检测机器人系统实现了主动运动。
- 王益宁林蔚颜国正
- 关键词：蠕动式
