谢敬
- 作品数：17 被引量：165H指数：6
- 供职机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程经济管理电气工程更多>>
- 现代物流实验工程体系的研究和建设被引量：11
- 2008年
- 在对国内院校物流实验室现状分析的基础上,探讨了现代物流实验工程体系建设总体思路,提出了以现代制造与物流系统为主体的实验工程体系。该体系的突出特点是以制造工程为背景,能够满足基础工业工程和现代工业工程的教学、科研要求,是一个开放式的综合性实验体系,具有一定的创新性。根据该体系结构,组建了西安理工大学的"现代物流实验系统",运行情况良好,基本满足了教学实验和科研的要求。
- 杨世强原大宁李德信杨静王雯谢敬傅卫平
- 关键词：物流工业工程
- 基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制
- 本文在基于模糊逻辑的移动机器人局部路径规划基础上,引入了由移动机器人与障碍物之间的距离和相对方位确定的碰撞危险度[1](Risk-degree of Collision)。与仅用距离作为输入变量相比,把危险度作为模糊逻辑...
- 谢敬傅卫平杨静
- 关键词：碰撞危险度模糊控制避障移动机器人
- 文献传递
- 磁通方向变化对电磁轴承径向耦合动特性的影响被引量：1
- 2007年
- 电磁轴承轴颈径向的微小扰动Δx或Δy除了影响轴承气隙长度外,同时还会影响轴承的磁通方向,此时,如果仅考虑轴承气隙变化,电磁轴承径向不会产生耦合;如果进一步考虑轴承磁通方向的变化,将会改变轴承磁力在径向的分配,从而导致轴承产生径向耦合。本文首先分析了轴颈径向扰动对电磁轴承磁通方向的影响,然后,在同时考虑气隙和磁通方向变化的基础上建立了电磁轴承径向刚度的计算模型,最后给出了轴承磁极耦合刚度的数值计算结果,并进行了相应的分析。
- 杨静谢敬虞烈
- 关键词：电磁轴承
- 基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪被引量：1
- 2010年
- 研究了基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪。在总结行为动力学理论的基础上,根据轨迹追踪任务要求,确定航向角和速度作为行为变量,同时构建了接近吸引子动力学方程,并在考虑机器人与路径期望点之间距离这一间接耦合参数基础上,建立了速度动力学方程,并分析了该动力系统的收敛性。最后的仿真结果表明该方法正确、可行,且机器人能有效地完成追踪任务。
- 谢敬傅卫平杨静
- 关键词：移动机器人
- 基于专家系统的自动化立体仓库出入库调度研究被引量：36
- 2005年
- 通过对自动化立体仓库作业调度和货位分配原则的归纳总结,建立了专家系统的知识库;在此基础上,根据知识库的特征及立体仓库出入库调度的特点,建立了相应的推理机制;最后通过计算机算例仿真,探讨了专家系统在立体仓库调度中应用的可行性。
- 徐香玲傅卫平李德信谢敬刘韬
- 关键词：自动化立体仓库调度专家系统
- NURBS曲面权因子及其应用研究被引量：6
- 2004年
- 对非均匀有理B样条(NURBS)的权因子作了分析研究。首先,阐述了NURBS曲面权因子的几何意义,说明了权因子是有关4点的交比,并分析了权因子的极限性质以及零权因子对曲面形状的影响;其次,就曲面上一点在控制顶点方向与任意方向移动这两种情况,给出了曲面形状调整时权因子的计算公式;最后,给出了曲面权因子调整的应用算例。
- 李德信谢敬贾杰
- 关键词：CAGDNURBS曲面权因子
- 一种改进势场法在多移动机器人避碰规划中的应用被引量：23
- 2005年
- 基于人工势场法原理建立了移动机器人避障模型,对人工势场法的“势场陷阱”问题进行了重点分析,对动态停止“势场陷阱”和徘徊抖动“势场陷阱”问题分别采用“随机扰动法”和“动态步长折半法”处理,并把它用到多移动机器人避碰规划中,仿真结果表明改进效果明显。
- 李晓丽谢敬傅卫平杨静
- 关键词：人工势场法避碰多移动机器人
- 动态环境下基于行为动力学的移动机器人路径规划被引量：3
- 2008年
- 通过非线性微分方程描述的移动机器人各种行为模式的演变,模拟人类路径规划方式,应用行为动力学方法对动态环境下移动机器人路径规划问题进行了研究。首先,确定了路径规划的行为变量和行为模式,构建了机器人的航向角动力学模型与速度动力学模型,并分析了不稳定不动点,以及给出相应的解决方法;其次,为了得到更好的规划路径,采用竞争模型进行行为模式权值的自适应调节;最后的仿真结果表明模型是正确的,以及权值调节是有效的。
- 谢敬傅卫平李德信杨静
- 关键词：移动机器人路径规划动态环境
- 永磁偏置磁轴承动特性研究被引量：36
- 2005年
- 电磁轴承位置传感器安装的偏差或转子静态载荷的作用使得轴颈的几何中心相对轴承中心产生偏心,即轴承静态工作点相对理想对中位置发生偏移。对此,该文首先讨论了永磁偏置磁轴承(PMEB)静态工作点偏移对轴承动特性的影响,然后在进一步考虑电磁轴承磁力饱和约束的基础上,提出了永磁偏置磁轴承综合动刚度的定义,最后通过分析永磁偏置磁轴承静态工作点偏移以及轴承偏置磁场对轴承稳定性的影响,得出了永磁偏置磁轴承的稳定域,从而为轴承的设计和分析提供了理论依据。
- 杨静虞烈谢敬
- 关键词：电磁轴承永磁偏置动特性载荷位置传感器
- 自主移动机器人局部路径规划方法的研究
- 在制造业和非制造业中，移动机器人的应用领域越来越广。路径规划作为移动机器人技术的一个重要组成部分，对它的研究具有重要的理论意义和工程应用意义。在总结了移动机器人路径规划的主要研究方法的基础上，本文就路径规划问题开展了如下...
- 谢敬
- 关键词：移动机器人路径规划碰撞危险度模糊控制
- 文献传递
