路永乐
- 作品数：148 被引量：190H指数：8
- 供职机构：重庆邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金重庆市自然科学基金博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 基于MEMS传感器组合的行人室内高度定位算法被引量：3
- 2019年
- 针对气压计易受环境温度影响的问题,该文提出了一种基于微机电系统(MEMS)加速度计和气压计融合的行人室内高度定位算法。该算法分别利用x轴加速度计的峰值特征和z轴加速度计的四分位距特征进行上、下楼判定;然后利用滤除掉气压突跳点的气压计数据进行高度解算;最后行人平走时,将解算高度修正到半层楼高的整数倍,减少高度误差。实验结果表明,该文提出的行人室内高度定位算法不易受环境温度的影响,解算高度与实际楼层高度的误差小于2 m,可将人员定位到正确楼层。
- 刘宇李瑶路永乐邸克郭俊启方针
- 关键词：加速度计
- 基于异构多源传感的行人长航时变步长误差修正技术
- 2021年
- 低成本微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)传感器广泛应用于行人定位导航中,但在长航时下,MEMS传感器零位会随时间产生漂移,导致行人变步长误差成为主要误差。且传统的足绑式导航利用MEMS传感器自身信息判断零速时刻会出现错判漏判等问题。针对这两点,根据行人步态变化规律,在判断零速时刻时,加入压力传感器辅助的异构多源传感,同时针对系统误差设计了用于补偿的误差修正算法。对比传统方法,该设计可以明显提高导航定位精度,定位精度可提高一个数量级。
- 谢金池王伟文丹丹路永乐王汶新刘宇
- 关键词：长航时压力传感器
- 一种基于全光纤光控系统的可调谐光衰减器
- 本发明请求保护一种基于全光纤光控系统的可调谐光衰减器，其为一种全光纤光控系统，包括超连续/单波长光源、光隔离器、离子液体集成光子带隙光纤(ILF‑PBGF)、温控箱、耦合器、控制光源、光放大器，所述器件之间都通过单模光纤...
- 刘宇周敏郭俊启邸克黎人溥崔巍路永乐文丹丹夏冰清杨慧慧
- 基于可穿戴式MIMU的个人导航修正算法被引量：2
- 2018年
- 基于微惯性测量单元(MIMU)的个人导航系统,由于其佩戴位置的不同定位精度存在巨大差异,通常将其固定在单一位置下进行定位。以行人航迹推算算法为基础,提出了一种基于多位置可穿戴MIMU的个人导航修正算法。选用三轴加速度计的多种特征值,设计朴素贝叶斯分类器对MIMU佩戴位置进行识别,并在捷联解算航向信息的基础上,采用启发式漂移消除算法对各种位置下的航向进行修正。结果表明:MIMU佩戴于上衣口袋、右衣口袋、右前裤口袋以及右后裤口袋的位置识别精度均达到99.0%以上,通过改进的航向补偿算法,四种佩戴方式下定位误差均小于0.49%D,有效提高了惯性定位技术在可穿戴设备方面的适应性。
- 刘宇向高军路永乐邸克曹原司学迁
- 关键词：MIMU朴素贝叶斯分类器
- 微航姿仪的磁力计标定算法及误差补偿研究被引量：4
- 2017年
- 针对目前磁力计标定算法中存在磁干扰或噪声导致航向角测量误差等问题,提出了一种改进的磁力计标定算法。该算法考虑磁力计安装误差和外界磁干扰,提出改进的磁力计误差模型;同时运用BP神经网络训练软磁干扰下的磁航向与真实航向之间的非线性关系,降低了非线性误差。通过仿真和实验验证,算法有效地解决了磁力计误差补偿问题,降低了软硬磁干扰对航向角的影响,得到较精确的航向角,误差范围在±1°内,证明了改进误差补偿算法的可行性和有效性。
- 刘宇陈俊杰吴林志吴英路永乐
- 关键词：BP神经网络
- 一种自由梁振动角速率传感器
- 本发明公开了一种自由梁振动角速率传感器，包括矩形体的弹性合金材质的振梁，振梁上设置有压电片，压电片表面设置有接线柱，所述振梁的振动节点上还设置有支撑结构，其特点在于，所述支撑结构包括在振梁振动节点处四个面的中间位置均垂直...
- 刘宇段耀宇刘申欧毅吴英路永乐刘嘉敏曾红明喻凌青
- 文献传递
- 摆臂式扫地机器人
- 本发明请求保护一种摆臂式扫地机器人，属于扫地机器人技术领域，包括机体，机体的前端部连接有两个相向摆动或相离摆动的摆动臂，两个摆动臂与机体的前端部之间围合形成包围区域；摆动臂的转动轮的外周设置有多个转动刷毛；机体的内部设置...
- 王宏博路永乐袁素真
- 文献传递
- 基于角加速率的MEMS陀螺仪快速标定方法被引量：4
- 2017年
- 微机电系统(MEMS)陀螺仪的非线性误差是影响陀螺仪测量精度的主要因素之一。针对角速率标定法难以获得陀螺仪连续输出的问题。该文提出了一种角加速率标定实验方案,介绍了用二次标定方法解算出陀螺仪的零位误差系数、刻度因子、交叉耦合系数及非线性误差项的具体步骤。与常规补偿模型算法比较表明,此方法可快速标定陀螺仪的误差参数,补偿后的MEMS陀螺仪绝对误差小于0.084(°)/s,线性度提高了1~2个数量级。
- 路永乐向磊刘宇李云梅吴林志
- 关键词：MEMS陀螺仪
- 一种基于GGI/GPS/INS的组合导航系统
- 本发明请求保护一种GGI/GPS/INS的组合导航系统。本发明系统由传感器模块、组合导航解算模块、实时显示模块组成，其特征在于：所述传感器模块包括惯性传感器模块和GPS卫星信号接收机模块；所述组合导航解算模块包括捷联导航...
- 胡远林吴英冬叶盛惠鸿飞罗康岚路永乐陈思桥
- 文献传递
- 光纤陀螺漂移误差的T-S模糊建模补偿算法被引量：2
- 2010年
- 基于G-K聚类算法辨识T-S模糊模型前件参数理论,并采用最小二乘法辨识T-S模糊模型后件参数的误差模型,研究了一种光纤陀螺温度漂移误差的非线性补偿算法。在建立该模型的基础上对光纤陀螺零位输出进行了补偿,计算结果表明采用该种方法能够在不完全了解陀螺误差机理的情况下对其进行有效的补偿。其绝对误差与未补偿相比较降低了99%,同线性拟合补偿相比降低了96%和神经网络补偿比较降低了10%,其误差方差分别减少99%,98%,20%。
- 刘宇路永乐曾燎燎李东福黎蕾蕾潘英俊
- 关键词：T-S模糊模型误差补偿
